[发明专利]定位方法、装置及处理器可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：

向目标终端和参考终端分别发送定位辅助测量配置信息，所述定位辅助测量配置信息用于所述目标终端和参考终端分别根据所述定位辅助测量配置信息以及接收到的定位辅助测量信号进行定位信息测量；其中，所述定位辅助测量信号是定位基站发送至所述目标终端和所述参考终端的；

接收目标终端和参考终端发送的定位测量信息，以及参考终端发送的参考位置信息；其中，所述定位测量信息包括TDOA测量信息和载波相位测量信息，所述目标终端的TDOA测量信息以及参考终端的TDOA测量信息均为单差分TDOA测量值；

对所述目标终端的单差分TDOA测量值以及参考终端的单差分TDOA测量值进行双差分处理，获得双差分到达时间测量值；

根据所述参考位置信息对所述双差分到达时间测量值进行还原解算处理，得到还原后的单差分TDOA测量值；

利用所述还原后的单差分TDOA测量值以及参考位置信息，进行基于泰勒展开的线性化处理，得到TDOA线性方程；

对目标终端的载波相位测量信息、参考终端的载波相位测量信息进行线性化处理，并结合所述参考位置信息得到载波相位线性方程；

对TDOA线性方程以及载波相位线性方程进行解算处理，获得目标终端的整周模糊度，并根据所述整周模糊度确定目标终端的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述目标终端的载波相位测量信息以及参考终端的载波相位测量信息均为单差分载波相位测量值；

所述对目标终端的载波相位测量信息、参考终端的载波相位测量信息进行线性化处理，并结合所述参考位置信息得到载波相位线性方程，包括：

对所述目标终端的单差分载波相位测量值以及参考终端的单差分载波相位测量值进行双差分处理，获得双差分载波相位测量值；

根据所述参考位置信息对所述双差分载波相位测量值进行还原解算处理，得到还原后的单差分载波相位测量值；

利用所述单差分载波相位测量值以及参考位置信息，进行基于泰勒展开的线性化处理，得到载波相位线性方程。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述对TDOA线性方程以及载波相位线性方程进行解算处理，获得目标终端的整周模糊度，并根据所述整周模糊度确定目标终端的位置信息，包括：

根据TDOA线性方程以及载波相位线性方程，建立最小二乘模型；

根据所述最小二乘模型，获得目标终端的整周模糊度与目标终端的位置信息的变化步长之间的关联关系；

根据所述关联关系进行基于浮点估计的迭代运算，以确定整周模糊度；

根据载波相位线性方程和整周模糊度，确定目标终端的位置信息。

4.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：

接收定位服务器发送的定位辅助测量配置信息，以及接收定位基站发送的定位辅助测量信号；

根据所述定位辅助测量配置信息以及定位辅助测量信号进行定位信息测量获得当前的定位测量信息；以及，接收参考终端发送的定位测量信息以及参考终端发送的参考位置信息；其中，所述定位测量信息包括TDOA测量信息和载波相位测量信息，当前终端的TDOA测量信息以及参考终端的TDOA测量信息均为单差分TDOA测量值；

对所述当前终端的单差分TDOA测量值以及参考终端的单差分TDOA测量值进行双差分处理，获得双差分到达时间测量值；

根据所述参考位置信息对所述双差分到达时间测量值进行还原解算处理，得到还原后的单差分TDOA测量值；

利用所述还原后的单差分TDOA测量值以及参考位置信息，进行基于泰勒展开的线性化处理，得到TDOA线性方程；

对当前终端的载波相位测量信息、参考终端的载波相位测量信息进行线性化处理，并结合所述参考位置信息得到载波相位线性方程；

对TDOA线性方程以及载波相位线性方程进行解算处理，获得当前终端的整周模糊度，并根据所述整周模糊度确定当前终端的位置信息。