[发明专利]用于自动驾驶车辆的定位方法、系统及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于：包括以下步骤，

NDT模块根据激光雷达提供的点云信息获取车辆在点云地图中的位姿信息；其中位姿信息包括观测位姿信息和定位位姿信息，其中观测位姿信息作为观测值无际卡尔曼滤波模块中；其中，观测位姿信息包括车辆的横坐标x、纵坐标y和车辆的航向角；定位位姿信息包括车辆的高度坐标z、车辆的俯仰角和滚转角；

车辆速度信息采集模块实时将采集到的车辆速度信息发送到无际卡尔曼滤波模块；

无际卡尔曼滤波模块根据接收到的车辆速度信息对车辆的位姿进行预测得到车辆的预测位姿信息；无际卡尔曼滤波模块根据接收到的观测位姿信息与车辆的预测位姿信息对车辆位姿信息进行更新并输出；无际卡尔曼滤波模块输出的车辆位姿信息与NDT模块输出的定位位姿信息融合得到车辆定位信息；

根据NDT模块中的迭代次数或者运行系统中中央处理器的占用率来调整NDT模块接收激光雷达发送的点云数据的频率。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述NDT模块中根据车辆定位信息对NDT模块中获取的观测位姿信息进行时间补偿得到第二观测位姿信息，第二观测位姿信息作为观测值输入到无际卡尔曼滤波模块中，时间补偿的方法为：根据公式：

x_cps＝x_ndt+v_precos(yaw_pre)×(t_now-t_{ndt_time})；

y_cps＝y_ndt+v_presin(yaw_pre)×(t_now-t_{ndt_time})；

yaw_cps＝yaw_ndt+yaw_rate_pre×(t_now-t_{ndt_time})；

完成时间补偿，其中，第二观测位姿信息包括x_cps、y_cps、yaw_cps，x_cps、y_cps、yaw_cps分别表示为经过时间补偿后的车辆的横坐标、纵坐标和航向角；观测位姿信息包括x_ndt、y_ndt、yaw_ndt，x_ndt、y_ndt、yaw_ndt分别表示NDT模块根据激光雷达提供的点云信息获取车辆在点云地图中的横坐标、纵坐标和航向角；v_pre为上一时刻车辆定位信息中的车辆速度；yaw_pre为上一时刻车辆定位信息中的车辆的航向角；yaw_rate_pre为上一时刻车辆定位信息中的车辆的角速度；t_now和t_{ndt_time}分别表示为当前时间和激光雷达点云输入NDT模块的时间。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于：设置线速度阈值和角速度阈值，无际卡尔曼滤波模块输出的车辆位姿信息中车辆的线速度阈值和车辆的角速度阈值，当无际卡尔曼滤波模块输出的车辆位姿信息中车辆线速度大于线速度阈值时，则车辆位姿信息中的车辆速度为线速度阈值；当无际卡尔曼滤波模块输出的车辆位姿信息中车辆角速度大于角速度阈值时，则车辆位姿信息中的车辆角速度为角速度阈值。