[发明专利]一种采摘机器人

权利要求书

1.一种采摘机器人，其特征在于，包括底盘、行走机构、回转机构、采摘机械臂，所述行走机构安装于所述底盘的下方；所述回转机构安装于所述底盘的上方；所述采摘机械臂与所述回转机构相连接；所述采摘机器人还包括装果筒、压紧机构、限位机构；所述限位机构包括第一直线移动驱动件和限位板，所述限位板上设有容纳孔和容纳槽，所述第一直线移动驱动件安装于所述底盘上，所述第一直线移动驱动件与所述限位板相连接；所述装果筒放置于所述容纳孔内；

所述压紧机构包括电机、齿轮、弧形齿圈、支撑杆、驱动电机、压紧杆、第二直线移动驱动件、移动滑块，所述电机与所述限位板相连接；所述电机的输出轴上安装所述齿轮，所述弧形齿圈与所述支撑杆的一端相连接成一体，所述支撑杆的一端与所述限位板转动连接，所述弧形齿圈与所述齿轮相啮合；所述支撑杆上设有与所述移动滑块相配合的滑槽，所述移动滑块安装于所述滑槽处，所述驱动电机与所述移动滑块的一边相连接，所述驱动电机的输出轴穿过所述移动滑块上的内孔后与所述压紧杆相连接，所述压紧杆位于所述移动滑块的另一边；所述第二直线移动驱动件安装于所述支撑杆的另一端，且所述第二直线移动驱动件与所述移动滑块相连接；所述压紧机构不使用时，所述压紧机构容纳于所述容纳槽内，所述压紧机构压紧所述装果筒时，所述压紧杆压紧所述装果筒上端。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述采摘机械臂包括底座、大臂、伸缩小臂、摆动手腕、手掌、抓取手指、切割片、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、第五旋转驱动组件、第六旋转驱动组件、第一传动组件、第二传动组件、第一连杆、摆动齿轮，所述底座的下端与所述回转机构相连接，所述大臂的一端与所述底座的上端相铰接，所述第一旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述大臂的一端相连接；所述大臂的另一端与所述伸缩小臂的一端转动连接，所述第二旋转驱动组件安装于所述大臂的另一端并与所述伸缩小臂的一端相连接；所述伸缩小臂的另一端与所述摆动手腕的一端转动连接，所述第三旋转驱动组件安装于所述伸缩小臂的另一端并与所述摆动手腕的一端相连接；所述摆动手腕的另一端与所述手掌的一端转动连接，所述第四旋转驱动组件安装于所述摆动手腕的另一端并与所述手掌的一端相连接；所述第五旋转驱动组件和第六旋转驱动组件均安装于所述手掌上；所述摆动齿轮包括齿轮本体、与所述齿轮本体相连接的摆动轴；两所述齿轮本体相啮合且转动安装于所述手掌上，两所述摆动轴分别与两所述抓取手指的一端转动连接；两所述第一连杆的一端均与所述手掌转动连接，且两所述第一连杆的另一端分别与两所述抓取手指的中间转动连接；所述第五旋转驱动组件通过所述第一传动组件与所述齿轮本体相连接；所述切割片转动安装于所述手掌上，且所述第六旋转驱动组件通过所述第二传动组件与所述切割片相连接。

3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述采摘机器人还包括大臂辅助机构，所述大臂辅助机构包括第二连杆、第三连杆、第七旋转驱动组件，所述第二连杆的一端与所述底座的中间相铰接，所述第七旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述第二连杆的一端相连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端相铰接，所述第三连杆的另一端与所述大臂的中间相铰接。

4.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述伸缩小臂包括基本臂、移动臂、直线驱动组件，所述基本臂的一端与所述大臂的另一端相铰接，所述基本臂与所述移动臂移动配合连接，所述移动臂与所述摆动手腕相铰接；所述直线驱动组件安装于所述基本臂上且与所述移动臂相连接。