[发明专利]用于自主交通工具的驾驶表面突起图案检测

说明书

本发明涉及用于自主交通工具的驾驶表面突起图案检测。一种自主交通工具(AV)系统的组件，该组件具有至少一个处理器；以及非暂态计算机可读存储介质，包括指令，该指令在由至少一个处理器执行时，使至少一个处理器对被编码在信号中的数据进行解码，其中该数据标识被嵌入在驾驶表面中的突起的图案，该信号是从交通工具驶过驾驶表面中的突起的图案而产生的、从至少一个交通工具传感器中接收的。

技术领域

本文描述的各方面通常涉及自主交通工具(AV)，并且更具体地涉及实现交通工具传感器输入数据以标识被嵌入自主交通工具的驾驶表面中的突起的图案的技术。

背景技术

AV的定位系统需要是可靠的并且精确的。虽然全球定位系统(GPS)可以用于感测AV定位，但GPS不仅具有5米左右的精度误差，而且环境因素也会具有负面影响。可以通过将GPS与其他感测技术(诸如辅助GPS(AGPS)或辅助GPS(AGPS)相结合来改善准确性。AGPS主要是改善首次定位时间(TTFF)，而不是定位准确性。并且虽然多频GPS改善了定位精度，但其相对较高的成本阻碍了其广泛应用。AV定位准确性仍然是需要解决的关键问题。

附图说明

在附图中，贯穿不同的视图，相同的附图标记一般指代相同部分。这些附图不一定是按比例的，而是一般着重于说明本公开的原理。在以下描述中，参照下面的附图描述本公开的各个方面，其中：

图1图示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具；

图2图示出根据本公开的各个方面的图1的自主交通工具的控制系统的各种示例性电子组件；

图3图示出根据本公开的各个方面的被嵌入驾驶表面中的突起的示例性图案；

图4图示出根据本公开的各个方面的用于从突起的图案生成数据信号的示例性编码技术；以及

图5图示出根据本公开的各个方面的被嵌入驾驶表面中的示例性压力反应型突起。

具体实施方式

本公开涉及基于由交通工具驶过被嵌入驾驶表面中的突起所产生的机械反馈来检测交通工具位置。而且，可以通过利用本文描述的交通工具位置信息对现有定位系统的位置信息进行补充来改善交通工具定位准确性。

在整个公开中，以示例而非限制的方式参考自主交通工具描述了各个方面。例如，尽管本文描述的各方面可能有利地用作自主交通工具架构的一部分，但这些方面可被实现为任何合适类型的完全自主交通工具、半自主交通工具或非自主交通工具的一部分。

图1图示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具(AV)100，并且图2图示出图1的AV的控制系统的各种示例性电子组件。交通工具100在具有嵌入其中的突起302(402和/或502)的交通工具表面上被示出，如下文将进一步所述。

交通工具100和控制系统200本质上是示例性的，并且因此可出于解释的目的而被简化。要素的位置和关系距离(如上文所讨论的，这些图并未按比例绘制)是以示例的方式而提供，并不限于此。取决于特定实现方式的要求，控制系统200可以包括各种组件。

控制系统200可以包括一个或多个处理器102、一个或多个图像采集设备104(诸如，例如一个或多个相机、一个或多个位置传感器(诸如全球导航卫星系统(GNSS)，例如全球定位系统(GPS)(未示出)))、一个或多个振动传感器106、一个或多个存储器202，一个或多个地图数据库204、一个或多个用户接口206(诸如，例如显示器、触摸屏、麦克风、扬声器、一个或多个按钮和/或开关等)、一个或多个无线收发器208、210、212和云114的一部分。