[发明专利]传感器融合标定设备及其方法

说明书

一种传感器融合标定设备及其方法，用于标定在机器人上不同方位的多个传感器。该传感器融合标定设备包括一标板组件和一机器人承载平台。该标板组件包括具有一标定面的标定板。该机器人承载平台被设置于该标定板的一侧，并且该标定板的该标定面面向该机器人承载平台。该机器人承载平台包括一承载平台基座、一角度调节转盘以及一机器人固定工装。该角度调节转盘被可转动地设置于该承载平台基座，并且该角度调节转盘的旋转轴平行于该标定板的该标定面。该机器人固定工装被设置于该角度调节转盘，用于对应地固定该机器人，其中该角度调节转盘适于被驱动以带动该机器人固定工装转动，用于调节该机器人相对于该标定板的角度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及传感器融合标定设备及其方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能化已经成为机器人技术的发展趋势。而传感器作为实现机器人智能化的基础之一，需要先对机器人上的传感器进行标定，才能够使该机器人利用通过该传感器采集的信息来实现智能化。

目前，现有的机器人传感器标定装置通常将标板安装至直线导轨上使得该标板能够沿着该直线导轨移动，并在该直线导轨的末端设置一支架，其中该支架用于放置该机器人的传感器(如摄像装置等)，并且该支架的底部安装有距离检测器，从而通过该现有的机器人传感器标定装置对该机器人的传感器进行标定以获得该传感器的外参(如该传感器相对于该机器人中心的距离等)。

然而，由于现有的机器人通常在不同方位(如该机器人的前后左右四个方位)装配数量众多的传感器以获取四周的环境信息，而该现有的机器人传感器标定装置一次又只能标定单一方位的传感器，因此该现有的机器人传感器标定装置无法一次性标定安装在该机器人的不同方位处的传感器，使得该现有的机器人传感器标定装置不得不通过多次拆装该机器人以对该机器人的多个传感器进行多次标定，或者采用多个该现有的机器人传感器标定装置分别对该机器人上不同的传感器进行标定。而这样不仅会使多传感器的标定工序复杂化，而且还会引入不必要的系统误差，导致该机器人的多传感器融合结果的精度较差，难以满足机器人的智能化需求。

此外，由于该现有的机器人传感器标定装置中的标板体积往往很庞大，因此该标板在该直线导轨上移动时会发生震动而不可避免地会产生位移误差和角度偏差，导致该现有的机器人传感器标定装置的标定精度被进一步降低，难以满足多传感器融合技术的需求。

发明内容

本发明的一优势在于提供一传感器融合标定设备及其方法，其能够一次性标定该机器人的多个传感器，有助于使传感器融合标定设备的操作简便、用途广泛。

本发明的另一优势在于提供一传感器融合标定设备及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述传感器融合标定设备能够调节该机器人相对于标板的角度，以便实现一次性标定在该机器人的不同方位上的多个传感器。

本发明的另一优势在于提供一传感器融合标定设备及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述传感器融合标定设备能够通过角度调节转盘在不改变该机器人的中心到所述标板的距离的情况下，改变该机器人相对于所述标板的角度，有助于提高多传感器的融合标定精度。

本发明的另一优势在于提供一传感器融合标定设备及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述传感器融合标定设备能够通过导轨使机器人移动，而不是移动体积庞大的标板，以避免所述标板在移动时因震动而产生的位移误差和角度偏差。

本发明的另一优势在于提供一传感器融合标定设备及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述传感器融合标定设备的所述标板能够通过磁吸方式被固定，以便被更换成不同的标板来标定不同类型的传感器。

本发明的另一优势在于提供一传感器融合标定设备及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述传感器融合标定设备能够通过承载平台测距装置来精确地测量该机器人中心至所述标板的距离，有助于提高融合标定精度。