[发明专利]应用于自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及介质

说明书

本公开实施例公开了一种应用于自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及介质，该方法包括基于预设轨迹确定当前阶段的轨迹输入；获取当前阶段的环境图像以及车身状态；基于当前阶段的所述轨迹输入、环境图像以及车身状态，生成当前阶段的转向控制动作，从而提供一种端到端解决方案，将各种输入参数直接映射到转向控制动作的动作空间，通过使自动驾驶汽车获得最大的奖赏，实时控制车辆行进方向，按照预设轨迹行驶，以此节省模块间交互消耗的计算资源，并能通过训练增强算法对不同场景的泛化能力。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种应用于自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

在自动驾驶系统中，路径规划与控制算法发挥着整合传感信息、计算行车路径的作用，代替人类对路况进行判断，同时对车辆进行智能控制，是决定自动驾驶安全性和有效性的关键所在。循迹算法通过人为预先设定轨迹，使车辆沿该轨迹行驶，是目前最为实用的自动驾驶路径规划算法之一。

目前自动驾驶路径规划技术主要基于传统的循迹点连接方法，主要侧重于生成规划路径，而不考虑车辆行进方向等参数。在车辆控制方面，传统的模块组合算法需要对不同的场景进行穷举和划分，并针对不同场景作出相应的规划，但考虑到现实情况的复杂性，通常难以穷举出所有情况，泛化能力较差。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种应用于自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种应用于自动驾驶的控制方法。

具体地，所述应用于自动驾驶的控制方法，包括：

基于预设轨迹确定当前阶段的轨迹输入；

获取当前阶段的环境图像以及车身状态；

基于当前阶段的所述轨迹输入、环境图像以及车身状态，生成当前阶段的转向控制动作。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述基于预设轨迹确定当前阶段的轨迹输入包括：

获取预设轨迹，所述预设轨迹包括多个循迹点；

获取当前位置和航向角；

基于所述当前位置和航向角，确定地图区域；

基于所述地图区域生成二值矩阵作为当前阶段的轨迹输入，所述二值矩阵中的每个元素的值表示所述地图区域内的对应子区域是否包含所述循迹点。

结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述基于所述当前位置和航向角，确定地图区域包括：

以当前位置为坐标原点，所述航向角的方向为y轴方向，确定地图中(-m,0)、(m,0)、(m,n)、(-m,n)所围成的地图区域，其中，m、n为正数。

结合第一方面，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述获取当前阶段的环境图像包括：

通过摄像头采集原始图像；

对所述原始图像降采样至预定尺寸，得到所述环境图像。

结合第一方面，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述车身状态包括车辆行驶速度和加速度。

结合第一方面、第一方面的第一种至四种实现方式中的任一项，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述基于当前阶段的所述轨迹输入、环境图像以及车身状态，生成当前阶段的转向控制动作包括：