[发明专利]一种用于无人机升降时的安全预警方法及装置

权利要求书

1.一种用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，包括下述步骤：

向无人机发送动作指令；

基于预设的信号接收装置，接收所述动作指令；

基于预设的信号解析和识别装置，解析所述动作指令，并识别出所述动作指令的种类，其中，所述动作指令的种类包括：启动指令、上升指令、下降指令；

基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，其中，所述回应指令包括：第一预警指令、第一障碍识别指令、第二障碍识别指令；

若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物；

若所述无人机周围存在障碍物，则向所述无人机发送第二预警指令；

接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报。

2.根据权利要求1所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述基于所述动作指令的种类，控制所述无人机发送回应指令，包括：

若所述动作指令的种类为启动指令，则向所述无人机发送第一预警指令；

若所述动作指令的种类为上升指令，则向所述无人机发送第一障碍识别指令；

若所述动作指令的种类为下降指令，则向所述无人机发送第二障碍识别指令。

3.根据权利要求2所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述若所述回应指令为第一障碍识别指令或第二障碍识别指令，则触发并启动预设的声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括：

接收并解析由所述无人机发送的第一障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机上方位置是否存在障碍物；

接收并解析由所述无人机发送的第二障碍识别指令，并触发启动声呐测距装置发送测距声波，判断所述无人机下方位置是否存在障碍物。

4.根据权利要求3所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述判断所述无人机周围是否存在障碍物，包括如下步骤：

获取所述声呐测距装置发送测距超声波时的时间，作为第一时间节点t₁；

获取所述声呐测距装置接收到回返超声波时的时间，作为第二时间节点t₂；

基于预设的超声波测距公式：确定所述无人机距离周围障碍物的距离，作为第一距离，其中，D为所述无人机距离周围障碍物的距离(单位为m)；Δt为超声波往返无人机和障碍物的时间，Δt＝t₂-t₁；c₀为超声波在0℃时，空气中的传播速度为331.4m/s；T为绝对温度；

判断所述第一距离是否在预设的预警提示距离范围之内，若在，则所述无人机周围存在障碍物。

5.根据权利要求1至4任一项所述的用于无人机升降时的安全预警方法，其特征在于，所述接收并解析所述无人机发送的预警指令，并控制预设的语音播报装置，进行安全预警播报，包括：

若所述预警指令为所述第一预警指令，则获取预设的第一预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报；

若所述预警指令为所述第二预警指令，则获取预设的第二预警语料包，并发送到预设的语音播报装置，进行安全预警播报。