[发明专利]一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器

说明书

本发明提供了一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器，包括：吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件、支架，所述吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件均设置在支架上，所述吸盘抓取组件用于抓取物料并且带动物料做纵向运动，所述侧定位组件用于实现物料定位，所述翻转定位组件用于实现所述物料的翻转定位。本发明提供的可定位和翻转的吸盘式末端执行器，集抓取、定位、翻转于一体，可以针对不同规格尺寸的物料，无需增加其他的工位，使自动化作业得以实现，降低了成本，缩短了时间，提高了效率。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别是涉及一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器。

背景技术

现有的机械臂的末端执行器具有基本的抓取功能及根据工况实现检测、焊接等各种特殊功能。但是，在面对不同规格且上表面为圆弧型的物料时，现有的机械臂的末端执行器经常需要更换抓取工装和大料盘，费时费力。

吸盘取料在现代的应用中已经屡见不鲜，方便快捷，还可以抓取不同表面形状的物料，因此可以使用吸盘抓取，即使物料在深槽中也可轻易抓取。但是吸盘抓取会影响定位精度，比如吸盘晃动或物料重量不同导致垂直高度变化，这就需要重新定位，大多是重新定位的方法是增加一个大料盘独立工位用于放置物料并定位，再由机械臂夹取至下一操作位。这样的设置会增加至少一个工位，进而导致成本增加，同时也需要更换工装，不够便捷迅速，而且也会衍生出更多的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器，集抓取、定位、翻转于一体，可以针对不同规格尺寸的物料，无需增加其他的工位，使自动化作业得以实现，降低了成本，缩短了时间，提高了效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种可定位和翻转的吸盘式末端执行器，包括：吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件和支架，所述吸盘抓取组件、侧定位组件、翻转定位组件均设置在支架上，所述支架包括第一固定板、第二固定板及第三固定板，所述第一固定板与第二固定板垂直连接，所述第三固定板与所述第一固定板、第二固定板垂直连接；

所述吸盘抓取组件包括驱动轴、第一直线导向组件、缓冲组件、吸盘、限位挡板，所述驱动轴及所述第一直线导向组件设置在所述第一固定板上，所述驱动轴及第一直线导向组件连接所述缓冲组件，所述缓冲组件连接所述吸盘，所述驱动轴带动所述缓冲组件及吸盘纵向运动，所述缓冲组件上设置所述限位挡板，所述限位挡板设置在靠近所述第二固定板的一侧，用于与所述侧定位组件配合将物料送至指定位置；

所述侧定位组件包括气缸、第二直线导向组件、物料定位平台、侧定位柔性组件，所述第二直线导向组件及气缸设置在所述第二固定板上，所述第二直线导向组件及气缸均连接所述物料定位平台，所述气缸驱动所述物料定位平台横向移动，所述物料定位平台靠近所述第二固定板的一侧设置所述侧定位柔性组件，所述限位挡板下降时压缩所述侧定位柔性组件，上升时释放所述侧定位柔性组件，所述侧定位柔性组件复位后将物料推到所述物料定位平台的指定位置；

所述翻转定位组件包括双作用夹紧气缸、U型件、双作用旋转气缸，所述双作用旋转气缸固定在所述第三固定板上，所述双作用旋转气缸的转盘连接所述U型件，所述U型件连接所述双作用夹紧气缸，所述双作用旋转气缸通过所述U型件带动所述双作用夹紧气缸180°旋转，所述双作用夹紧气缸用于夹取所述物料定位平台的指定位置的物料。

可选的，所述缓冲组件包括驱动轴安装板、吸盘安装板、缓冲弹簧，所述驱动轴及所述第一直线导向组件连接所述驱动轴安装板，所述驱动轴安装板连接所述缓冲弹簧的一端，所述缓冲弹簧的另一端连接所述吸盘安装板，所述吸盘安装板连接所述吸盘，所述驱动轴安装板靠近所述第二固定板的一侧设置所述限位挡板。