[发明专利]多传感数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种多传感数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质，涉及道路交通数据采集技术领域。该方法将通过相机、激光雷达以及毫米波雷达获取的视频检测结果，激光雷达点云检测结果以及毫米波点云检测结果进行目标匹配，得到多类匹配结果，然后对多类匹配结果进行融合处理，得到多传感数据融合结果。该多传感数据融合结果包含多种类型，因此其在发挥多源传感器融合结果具有更丰富特征的前提下，更加灵活的发挥各个传感器的优势，相对于传统的多传感数据融合，本实施例的方案可以增加多传感器的数据利用率，增强了检测区域的环境感知。

技术领域

本公开实施例涉及道路交通数据采集技术领域，特别是涉及一种多传感数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能交通行业的快速发展，基于道路交通数据采集进行智能目标检测是本领域的一个重要研究方向。

目前，相机对目标的纹理、颜色信息获取更完备，在类别判定、颜色定义上更充分，但缺乏深度定位信息，且受光照影响较大；激光雷达对目标的位置、尺寸信息更完整，且探测精度高，但检测范围有限，受天气影响严重，抗干扰能力差；毫米波雷达抗干扰能力强，检测范围远，但定位和分类精度相对较差。

由于单一传感器对交通场景的检测具有一定局限性，因此，融合多传感器的融合感知系统对提升交通态势的感知更加重要。

发明内容

基于此，有必要针对上述单一传感器对交通场景的检测具有局限性的问题，提供一种多传感数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种多传感数据融合方法，包括如下步骤：

获取同一场景、同一时刻的视频，激光雷达点云以及毫米波点云；

对视频进行目标检测，得到视频检测结果；

对激光雷达点云进行目标检测，得到激光雷达点云检测结果；

对毫米波点云进行目标检测，得到毫米波点云检测结果；

将视频检测结果，激光雷达点云检测结果以及毫米波点云检测结果进行空间同步处理，得到目标坐标系下的视频检测结果，激光雷达点云检测结果以及毫米波点云检测结果；

对目标坐标系下的视频检测结果，激光雷达点云检测结果以及毫米波点云检测结果进行目标匹配，得到多类匹配结果；多类匹配结果包括第一类匹配结果，第二类匹配结果，第三类匹配结果以及第四类匹配结果中的至少两种；第一类匹配结果为视频检测结果与激光雷达点云检测结果中匹配成功的目标；第二类匹配结果为激光雷达点云检测结果与毫米波点云检测结果中匹配成功的目标；第三类匹配结果为视频检测结果与毫米波点云检测结果中匹配成功的目标；第四类匹配结果为视频检测结果，激光雷达点云检测结果以及毫米波雷达点云检测结果中匹配成功的目标；

对多类匹配结果进行融合处理，得到多传感数据融合结果。

在其中一个实施例中，对多类匹配结果进行融合处理，得到多传感数据融合结果，包括：

若多类匹配结果为第一类匹配结果，则多传感数据融合结果包括第一融合结果，第一融合结果为基于视频检测结果的颜色、类别，以及激光雷达点云检测结果的位置、速度以及航向角，进行第一类匹配结果进行融合，输出的融合结果；

若多类匹配结果为第二类匹配结果，则多传感数据融合结果包括第二融合结果，第二融合结果为基于激光雷达点云检测结果的位置、速度以及航向角进行第二类匹配结果进行融合，输出的融合结果；

若多类匹配结果为第三类匹配结果，则多传感数据融合结果包括第三融合结果，第三融合结果为基于视频检测结果的颜色、类别以及毫米波雷点云检测结果的位置、速度以及航向角进行第三类匹配结果进行融合，输出的融合结果；