[发明专利]一种基于自动驾驶技术的空气净化机器人

说明书

本发明提供一种基于自动驾驶技术的空气净化机器人，属于空气净化设备领域，本发明包括导航模块和空气处理模块；其中，导航模块，实现机器人自主导航和主动避障，找到空气质量问题集中地；空气处理模块，判断出来自机器人周围不同方向的空气质量，并选出问题最大的方向去净化空气。本发明能够根据多个空气质量检测模块判断异常空气的集中地带，从而自主前往并主动净化该区域空气。

技术领域

本发明涉及空气净化设备，尤其涉及一种基于自动驾驶技术的空气净化机器人。

背景技术

现阶段，自动驾驶技术飞速发展，基于GPS，雷达，摄像头，IMU等传感器的导航，避障框架日益丰富，但是如果用在实际交通上，为了保证人身安全，能够实际上路的方案还不够成熟，还需要更多的优化及实践调整。如果把复杂的自动驾驶技术进行功能剔除，并加以优化，然后应用到合适的小场景中，那么不仅能够促进其他设备的发展，还能够节省人力资源，更能够促进该技术的完善。我们生活中常用的空气净化器只能固定在某一地点，而且需要一个固定的电源，即使较大体积有较大的吞吐量，但是也只能局限在一个范围或一个房间内，如果有多个房间，每个房间都需要单独配备，非常的不便，还占据了很大空间。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种基于自动驾驶技术的空气净化机器人。将空气净化器改为可移动的形态，然后把体积缩小，既能够减小占地面积，又能够方便的在合适的地点进行空气净化，使得空气净化更加的灵活。

本发明的技术方案是：

一种基于自动驾驶技术的空气净化机器人，包括导航模块和空气处理模块；

其中，

导航模块，实现机器人自主导航和主动避障，找到空气质量问题集中地；

空气处理模块，判断出来自机器人周围不同方向的空气质量，并选出问题最大的方向去净化空气。

进一步的，

导航模块分为路径决策模块和移动控制模块：

路径决策模块负责根据障碍物数据进行自主导航和主动避障并下发控制指令给移动模块；

移动模块负责机器人的移动。

空气处理模块分为空气质量检测模块和空气净化模块：

空气质量检测模块负责实时的监控来自四面八方的空气的质量，并判断出有问题的空气的来源；

空气净化模块负责净化周围的空气。

进一步的，

导航模块的传感器为激光雷达，路径决策和机器人的底盘控制以及空气质量都在处理单元中使用，激光雷达能够获取送周围的点云数据，处理单元不仅能够根据激光雷达的数据通过路径决策进行路径规划和避障，还能根据不同空气质量检测传感器的数据判断空气污染物的传出方向。

再进一步的，

路径决策模块采用如下步骤：

使用前需要先进行地图构建，绘制可移动路线图；

1)机器人周围不同方向的传感器接收到不同的空气质量数据Q，设定空气质量最大问题范围X，标准空气质量U；

2)如各传感器空气质量之间的差距△Q大于X，进行步骤3)，如各传感器空气质量之间的差距△Q小于X，进行步骤4)，如各传感器空气质量都于标准空气质量U的差距△Q小于X，则停止空气净化；

3)获得空气质量最差的传感器方位P，获取激光雷达的点云数据A，如果P方向没有得到点云数据A，则进行步骤5)，反之则进行步骤6)；

4)进行空气净化，然后进行步骤2)；