[发明专利]基于机器人的自动送料装置

说明书

本发明公开了一种基于机器人的自动送料装置，解决了现有技术中自动送料效果不佳的问题。本发明包括理料装置和自动夹料装置，理料装置与自动夹料装置相对应；所述自动夹料装置包括导轨机构，导轨机构上设有底部旋转机构，底部旋转机构上设有机械臂，机械臂的自由端设有夹爪机构。本发明理料装置的分段式支架采用等长等高的前段支架和后端支架，即可用于长距离物料运送，也能进行短距离物料运送，使用灵活。自动夹料装置的前移动夹爪组件能相对后翻转盖板组件前后运动，后翻转盖板组件能相对滑移支撑座上下翻转，后翻转盖板组件与前移动夹爪组件配合使用，可对不同物料进行夹取，且保证物料夹取运送的稳定性，提高物料运输效率。

技术领域

本发明涉及物料搬运设备技术领域，特别是指一种基于机器人的自动送料装置。

背景技术

随着物流、食品和石化等行业的不断发展，货物的批量越来越大，为了节 省运输空间，货物需要叠放整齐后再进行运输。由于货物数量往往较多，人工 叠放效率太低，无法满足生产中的叠放要求。所以，自动送料装置（如码垛机、送料机器人等）因其现代化程度较高，逐渐发挥着越来越重要的作用。

现有技术中的码垛装置主要有周转箱自动码垛机、纸箱自动码垛机等，但是，物料在传送过程中避免不了发生倾斜、碰撞，进而影响物料的运动特性，使理料与夹料连续性不佳，且夹爪机构形式固定的，只能对特定尺寸货物搬运，且夹取方式不牢固，易发生货物掉落情况，因此，设计一种高效、安全的自动送料装置很有必要。

发明内容

针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种基于机器人的自动送料装置，解决了现有技术中自动送料效果不佳的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种基于机器人的自动送料装置，包括理料装置和自动夹料装置，理料装置与自动夹料装置相对应；所述自动夹料装置包括导轨机构，导轨机构上设有底部旋转机构，底部旋转机构上设有机械臂，机械臂的自由端设有夹爪机构。

所述夹爪机构包括旋转架，旋转架上设有滑移支撑座，滑移支撑座上设有前移动夹爪组件和后翻转盖板组件，后翻转盖板组件与前移动夹爪组件相对应，且后翻转盖板组件与前移动夹爪组件之间设有上压板。

所述前移动夹爪组件包括连接架，连接架与设置在滑移支撑座上的滑轨滑动连接，且滑移支撑座上设有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端与连接架相连接，连接架的下部设有爪齿；所述上压板通过竖向气缸与连接架相连接，上压板位于爪齿与连接架之间。

所述后翻转盖板组件包括设置在滑移支撑座上的立板，立板上设有驱动件，滑移支撑座上转动设有摆轴，驱动件与摆轴相连接，摆轴上设有后盖板；所述驱动件为摆动小气缸，摆动小气缸通过连接拐臂与摆轴相连接。

所述旋转架包括与机械臂相连接的旋转电机，旋转电机的输出端设有回转盘，滑移支撑座与回转盘相连接。

所述导轨机构包括支撑轨，支撑轨上设有位置开关，底部旋转机构通过行走机构设置在支撑轨上。

所述底部旋转机构包括支撑底架，支撑底架上设有行走轮，行走轮与支撑轨相配合，支撑底架上设有大转盘和主驱动相连接，所述机械臂设置在大转盘上。

所述理料装置包括分段式支架，分段式支架上设有辊轴传送带，辊轴传送带与设置在传动支架上的驱动装置相连接，分段式支架上设有矫正机构和导向机构，分段式支架的端部设有缓存机构；所述分段式支架包括等长等高的前段支架和后端支架，前段支架和后端支架铰接；所述缓存机构包括独立架，独立架上设有槽座，槽座内设有若干个滚轮。

所述矫正机构包括固定在分段式支架上的第一支架，第一支架上设有轮座，轮座通过调节螺栓与第一支架相连接，轮座上转动设有矫正轮，矫正轮的转动方向与辊轴传送带运动方向相对应。