[发明专利]基站部署方法、环境感知方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种基站部署方法，其特征在于，所述方法包括：

对目标范围进行检测，获取道路信息和天气信息；

根据所述道路信息确定道路场景；

根据所述道路场景和所述天气信息生成所述目标范围的基站部署信息，所述基站部署信息包括部署位置和各部署位置的基站类型，所述基站类型包括激光雷达-相机基站和毫米波雷达-相机基站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路场景和所述天气信息生成所述目标范围的基站部署信息，包括：

根据所述道路场景和所述天气信息确定所述目标范围内的多个部署位置；

根据各所述部署位置以及对应的检测范围的道路类型，确定各个所述部署位置的基站类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路场景和所述天气信息确定所述目标范围内的多个部署位置，包括：

根据所述目标范围的天气信息，确定各类型基站的优先级；

根据所述各类型基站的优先级以及所述道路场景确定所述目标范围内的多个部署位置，以及各所述部署位置对应的检测范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标范围的天气信息，确定各类型基站的优先级，包括：

根据预设时段内所述目标范围的天气信息，评估所述目标范围的常见天气类型，所述常见天气类型包括：常见常规天气和常见恶劣天气；

若所述评估结果为常见恶劣天气，则所述毫米波雷达-相机基站的优先级大于所述激光雷达-相机；

若所述评估结果为常见常规天气，则所述激光雷达-相机的优先级大于所述毫米波雷达-相机基站。

5.一种环境感知方法，其特征在于，应用于多基站系统，所述多基站系统为根据基站部署信息部署多个基站的系统，所述基站部署信息根据如权利要求1-4任意一项所述的基站部署方法获取，所述多基站系统的检测范围与权利要求1-4任意一项中的目标范围对应，所述方法包括：

分别获取各所述基站的单基站感知数据，根据所述多基站系统的标定参数，对各所述基站的单基站感知数据进行时空同步处理；

基于时空同步处理后的单基站感知数据，获取各所述基站的；

将各所述基站的目标检测结果映射至全局场景，生成所述全局场景下的感知信息；其中，所述全局场景基于所述目标范围确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述全局场景下的感知信息包括所述全局场景下的目标移动轨迹；所述将所述各所述基站的目标检测结果映射至全局场景，生成所述全局场景下的感知信息，包括：

将映射至所述全局场景中的目标检测结果和在先目标检测结果进行关联匹配，得到所述全局场景下的目标移动轨迹；其中，所述在先目标检测结果包括在当前时刻之前的时刻所对应的目标检测结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标检测结果包括目标的位置、目标的速度以及目标的航向角，所述在先目标检测结果还包括目标的预测信息；所述将映射至所述全局场景中的目标检测结果和在先目标检测结果进行关联匹配，得到所述全局场景下的目标移动轨迹，包括：

根据各所述基站的目标检测结果以及各所述基站之间的相对位置计算对应目标在预设时长之后的位置和方向，得到各目标的预测信息；

根据各所述目标的预测信息对全局场景中的目标检测结果进行关联匹配，得到所述全局场景下的目标移动轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标的预测信息对全局场景中的目标检测结果进行关联匹配，得到所述全局场景下的目标移动轨迹，包括：

基于候选预测信息中的位置信息从所述多个基站中确定目标基站；其中，所述候选预测信息为任一个所述目标基于当前时刻的预测信息；

在所述预设时长之后，获取所述目标基站的当前单基站感知数据，并对所述当前单基站感知数据进行目标检测，得到所述目标基站的当前目标检测结果；

若所述当前目标检测结果与所述候选预测信息匹配，则将所述候选预测信息对应的目标与当前目标检测结果中的目标进行关联。