[发明专利]一种用于变电站的磁导航系统

说明书

本发明公开了一种用于变电站的磁导航系统，包括巡检机器人、磁条轨道和中控站，磁条轨道铺设在变电站监测点附近；中控站与巡检机器人无线连接；巡检机器人包括采集模块、分析模块、定位模块和发送模块；巡检机器人的底盘为长方体；采集模块包括摄像头、接收器和磁感应器；磁感应器的数量为四个，分别设置在巡检机器人底盘的四个边角处；巡检机器人还设置有距离传感器。根据不同方位的磁感应器是否探测到磁条的情况进行分析和执行，实时解决巡检机器人脱轨或即将脱轨的情况，无需运维人员手动进行重启，提高复位效率，没有复位真空期，提高了变电站监测的安全。

技术领域

本发明涉及变电站监测技术领域，尤其涉及一种用于变电站的磁导航系统及防脱轨的方法。

背景技术

变电站人员巡检成本高，目前逐步实现无人值守，变电站巡检机器人在电力系统中得到了越来越广泛的应用，其中用于无人值守变电站巡检机器人对高压设备检测的关键技术之一是给变电站巡检机器人的运动控制系统提供连续、实时、精确的导航信息，使其沿预定的路径行驶并完成检测任务。参考CN204178239U公开了一种变电站巡检机器人导航装置，采用多个磁传感器与两条磁条配合工作的方式进行导航，降低了机器人在工作中脱轨的情况。CN103676953B公开了一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，令机器人自动进行调整方向，保障了变电站巡检机器人与变电站设备的安全。但是判断精度以及轨道恢复效率较低，不能应对一些复杂的情况，如果全部磁传感器都没在磁条上则需要向运维人员警报并停止工作，由运维人员手动校正，期间会有监测的真空期，不能保障对变电站的实时监控。

发明内容

为克服上述缺陷，本发明的目的在于提供一种用于变电站的磁导航系统及防脱轨的方法，通过分析模块和定位模块同时对巡检机器人当前位置及调整方向做出合理的判断，即使脱轨也无需人工进行手动扶正。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于变电站的磁导航系统，包括巡检机器人、磁条轨道和中控站，所述磁条轨道铺设在变电站监测点附近；所述中控站与所述巡检机器人无线连接；所述巡检机器人包括采集模块、分析模块、定位模块和发送模块；所述分析模块与所述采集模块和发送模块连接，所述采集模块与所述发送模块连接，所述发送模块还与所述定位模块和中控站连接；所述巡检机器人的底盘为长方体；所述采集模块包括摄像头、接收器和磁感应器；所述磁感应器的数量为四个，分别设置在所述巡检机器人底盘的四个边角处；所述巡检机器人还设置有距离传感器。

可选的，在所述变电站监测点靠近所述磁条轨道的地方对应设置有RFID标签，所述巡检机器人上设置有RFID阅读器。

本发明还公开了一种用于磁导航系统的防脱轨方法，包括步骤：

巡检机器人位于磁轨道并处于工作状态时自动开启分析模块和定位模块；

当巡检机器人的任意一个磁感应器未探测到磁条时，则触发分析模块；

判断什么位置的磁感应器未探测到磁条；

分析巡检机器人当前所处位置，并对行进方向进行至少一次的调整；

直至所有的磁感应器都探测到磁条，并正常行驶。

可选的，所述判断什么位置的磁感应器未探测到磁条包括步骤：

判断左前方的磁感应器是否探测到磁条；

判断右前方的磁感应器是否探测到磁条；

判断左后方的磁感应器是否探测到磁条；

判断右后方的磁感应器是否探测到磁条。

可选的，所述分析巡检机器人当前所处位置，并对行进方向进行至少一次的调整包括步骤：

仅判断到左前方或右后方的磁感应器未探测到磁条时，则触发向右前方前进的命令；