[发明专利]一种用于变电站的磁导航系统

权利要求书

1.一种用于变电站的磁导航系统，其特征在于，包括巡检机器人、磁条轨道和中控站，所述磁条轨道铺设在变电站监测点附近；所述中控站与所述巡检机器人无线连接；所述巡检机器人包括采集模块、分析模块、定位模块和发送模块；所述分析模块与所述采集模块和发送模块连接，所述采集模块与所述发送模块连接，所述发送模块还与所述定位模块和中控站连接；所述巡检机器人的底盘为长方体；所述采集模块包括摄像头、接收器和磁感应器；所述磁感应器的数量为四个，分别设置在所述巡检机器人底盘的四个边角处；所述巡检机器人还设置有距离传感器。

2.如权利要求1所述的一种用于变电站的磁导航系统，其特征在于，在所述变电站监测点靠近所述磁条轨道的地方对应设置有RFID标签，所述巡检机器人上设置有RFID阅读器。

3.一种用于如权利要求1所述的磁导航系统的防脱轨方法，其特征在于，包括步骤：

巡检机器人位于磁轨道并处于工作状态时自动开启分析模块和定位模块；

当巡检机器人的任意一个磁感应器未探测到磁条时，则触发分析模块；

判断什么位置的磁感应器未探测到磁条；

分析巡检机器人当前所处位置，并对行进方向进行至少一次的调整；

直至所有的磁感应器都探测到磁条，并正常行驶。

4.如权利要求3所述的一种磁导航系统的防脱轨方法，其特征在于，所述判断什么位置的磁感应器未探测到磁条包括步骤：

判断左前方的磁感应器是否探测到磁条；

判断右前方的磁感应器是否探测到磁条；

判断左后方的磁感应器是否探测到磁条；

判断右后方的磁感应器是否探测到磁条。

5.如权利要求4所述的一种磁导航系统的防脱轨方法，其特征在于，所述分析巡检机器人当前所处位置，并对行进方向进行至少一次的调整包括步骤：

仅判断到左前方或右后方的磁感应器未探测到磁条时，则触发向右前方前进的命令；

仅判断到右前方或左后方的磁感应器未探测到磁条时，则触发向左前方前进的命令；

仅判断到左前方和右前方的磁感应器未探测到磁条时，触发向右后方或左后方后退的命令；

仅判断到左后方和右后方的磁感应器未探测到磁条时，触发向右前方或左前方前进的命令；

仅判断到左前方和左后方的磁感应器未探测到磁条时，触发向右前方前进或右后方后退的命令；

仅判断到右前方和右后方的磁感应器未探测到磁条时，触发向左前方前进或左后方后退的命令；

仅判断到左前方和右后方的磁感应器未探测到磁条时，触发向右前方前进或左后方后退的命令；

仅判断到右前方和左后方的磁感应器未探测到磁条时，触发向左前方前进或右后方后退的命令；

当判断到所有的磁感应器都未探测到磁条时，沿着定位模块的运动轨迹，触发后退的命令，直至任意的两个磁感应器都探测到磁条时再重复上述步骤。

6.如权利要求5所述的一种磁导航系统的防脱轨方法，其特征在于，当触发多个可选命令的时候，根据定位模块的运动轨迹以及距离传感器的环境测距选择一个最优命令。