[发明专利]一种薄垫片夹取机构及夹取机器人

说明书

本发明涉及自动化装配技术领域，具体公开了一种薄垫片夹取机构及夹取机器人，该薄垫片夹取机构包括固定板、夹爪固定架、夹持部、第一驱动件以及第二驱动件，其中，夹爪固定架与固定板通过滑动组件滑动连接；第一驱动件设于夹爪固定架远离固定板的一侧，第一驱动件能够带动夹爪固定架沿第一方向滑动；第二驱动件固定于夹爪固定架，第二驱动件能带动夹持部的第一夹爪与第二夹爪沿第二方向相互靠近或相互分离。上述设置有利于增加夹爪固定架、第一驱动件与第二驱动件在结构上的紧凑性，减小薄垫片夹取机构占用的空间。

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，尤其涉及一种薄垫片夹取机构及夹取机器人。

背景技术

工业生产过程中，存在大量高精度、多数量、高重复性的零件转移工作，尤其是针对薄垫片产品，其转移过程涉及到夹取工艺。现有的夹取机构占用空间大。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种薄垫片夹取机构及夹取机器人，以解决相关技术中薄垫片夹取机构占用空间大的问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种薄垫片夹取机构，该薄垫片夹取机构包括：

固定板；

夹爪固定架，所述夹爪固定架与所述固定板通过滑动组件滑动连接；

夹持部，包括第一夹爪与第二夹爪；

第一驱动件，所述第一驱动件设于所述夹爪固定架远离所述固定板的一侧，所述第一驱动件能够带动所述夹爪固定架沿第一方向滑动；

第二驱动件，所述第二驱动件固定于所述夹爪固定架，所述第二驱动件能带动所述第一夹爪与所述第二夹爪沿第二方向相互靠近或相互分离。

可选地，所述夹爪固定架包括垂直连接的第一安装板与第二安装板，所述第二安装板向远离所述固定板的方向延伸，所述第一安装板与所述固定板滑动连接，所述第一驱动件设于第一安装板远离所述固定板的一侧，所述第二驱动件设于第二安装板。

可选地，所述固定板设有固定块；所述第一驱动件为升降气缸，所述升降气缸的气缸筒与所述夹爪固定架固接，所述升降气缸的伸缩杆与所述固定块可拆卸连接。

可选地，所述伸缩杆与所述固定块之间通过活动接头可拆卸连接；所述固定块设有沿所述第一方向延伸的U型槽，所述活动接头包括连接杆以及两个间隔设于所述连接杆的法兰，所述连接杆的一端安装于所述U型槽，两个所述法兰卡接于所述U型槽的两端，连接杆的另一端与所述伸缩杆的顶端螺接。

可选地，所述第一夹爪与所述第二夹爪均包括夹持臂以及设置于所述夹持臂前端的夹持头，所述第二驱动件为夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个能够相互靠近或相互远离的输出端，两个所述输出端分别与所述夹持臂可拆卸连接。

可选地，两个所述夹持头的相对面均设有沿第一方向延伸的夹持槽。

可选地，所述薄垫片夹取机构还包括限位件，所述限位件设置于所述夹爪固定架远离所述固定板的一侧，且能与所述固定块抵接以限制所述夹爪固定架的最大行程。

可选地，所述滑动组件包括滑动连接的滑块和滑轨，所述滑块与所述夹爪固定架固定，所述滑轨与所述固定板固接。

可选地，所述固定板设有安装槽，所述滑轨固定于所述安装槽。

另一方面，本发明提供一种夹取机器人，包括上述任一方案中的薄垫片夹取机构。

本发明的有益效果为：