[发明专利]一种薄垫片夹取机构及夹取机器人

权利要求书

1.一种薄垫片夹取机构，其特征在于，包括：

固定板(1)；

夹爪固定架(2)，所述夹爪固定架(2)与所述固定板(1)通过滑动组件(6)滑动连接；

夹持部(4)，包括第一夹爪(41)与第二夹爪(42)；

第一驱动件(3)，所述第一驱动件(3)设于所述夹爪固定架(2)远离所述固定板(1)的一侧，所述第一驱动件(3)能够带动所述夹爪固定架(2)沿第一方向滑动；

第二驱动件(5)，所述第二驱动件(5)固定于所述夹爪固定架(2)，所述第二驱动件(5)能带动所述第一夹爪(41)与所述第二夹爪(42)沿第二方向相互靠近或相互分离。

2.根据权利要求1所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述夹爪固定架(2)包括垂直连接的第一安装板(21)与第二安装板(22)，所述第二安装板(22)向远离所述固定板(1)的方向延伸，所述第一安装板(21)与所述固定板(1)滑动连接，所述第一驱动件(3)设于第一安装板(21)远离所述固定板(1)的一侧，所述第二驱动件(5)设于第二安装板(22)。

3.根据权利要求2所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述固定板(1)设有固定块(11)；所述第一驱动件(3)为升降气缸，所述升降气缸的气缸筒与所述夹爪固定架(2)固接，所述升降气缸的伸缩杆与所述固定块(11)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述伸缩杆与所述固定块(11)之间通过活动接头(7)可拆卸连接；所述固定块(11)设有沿所述第一方向延伸的U型槽，所述活动接头(7)包括连接杆(71)以及两个间隔设于所述连接杆(71)的法兰，所述连接杆(71)的一端安装于所述U型槽，两个所述法兰卡接于所述U型槽的两端，连接杆(71)的另一端与所述伸缩杆的顶端螺接。

5.根据权利要求1所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述第一夹爪(41)与所述第二夹爪(42)均包括夹持臂(401)以及设置于所述夹持臂(401)前端的夹持头(402)，所述第二驱动件(5)为夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个能够相互靠近或相互远离的输出端，两个所述输出端分别与所述夹持臂(401)可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，两个所述夹持头(402)的相对面均设有沿第一方向延伸的夹持槽(4021)。

7.根据权利要求3所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述薄垫片夹取机构还包括限位件(8)，所述限位件(8)设置于所述夹爪固定架(2)远离所述固定板(1)的一侧，且能与所述固定块(11)抵接以限制所述夹爪固定架(2)的最大行程。

8.根据权利要求1所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述滑动组件(6)包括滑动连接的滑块(61)和滑轨(62)，所述滑块(61)与所述夹爪固定架(2)固定，所述滑轨(62)与所述固定板(1)固接。

9.根据权利要求8所述的薄垫片夹取机构，其特征在于，所述固定板(1)设有安装槽，所述滑轨(62)固定于所述安装槽。

10.一种夹取机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的薄垫片夹取机构。