[发明专利]点定位方法及相关装置、设备

说明书

本申请公开了一种点定位方法及相关装置、设备，其中，点定位方法包括：获取包含目标点的待定位图像；对待定位图像进行目标点检测，得到粗定位热度图和细定位热度图，其中，粗定位热度图中包含目标点的第一区域的热度值在第一热度值范围；细定位热度图中包含目标点的第二区域的热度值在第二热度值范围，其中，第一区域大于第二区域；结合分析粗定位热度图和细定位热度图，得到目标点的位置信息。上述方案可以具体应用于包含下肢力线的医学图像中，以对医学图像中髋关节中心点、膝关节中心点、踝关节中心点等进行定位，且能够提高点定位的准确性和稳定性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种点定位方法及相关装置、设备。

背景技术

在计算机视觉领域中，对于图像中目标点的精确识别，具有重要意义。以医学影像为例，通过定位下肢影像中某些目标点，能够在极大程度上辅助医务人员，例如，依据膝关节中心点与下肢力线的相对位置，可以辅助分析患者有无膝外翻或膝内翻；或者，依据膝关节中心点与下肢力线，还可以辅助分析胫骨高位截骨、股骨高端截骨等手术的术前规划、术后评估。

然而，人工定位的方式，费时费力，且由于定位准确性极大地依赖于经验，故难以确保点位的准确性和稳定性。有鉴于此，如何提高点定位的准确性和稳定性成为极为重要的课题

发明内容

本申请提供一种点定位方法及相关装置、设备。

本申请第一方面提供了一种点定位方法，包括：获取包含目标点的待定位图像；对待定位图像进行目标点检测，得到粗定位热度图和细定位热度图，其中，粗定位热度图中包含目标点的第一区域的热度值在第一热度值范围；细定位热度图中包含目标点的第二区域的热度值在第二热度值范围，其中，第一区域大于第二区域；结合分析粗定位热度图和细定位热度图，得到目标点的位置信息。

因此，通过对获取到的待定位图像进行目标点检测，得到粗定位热度图和细定位热度图，且粗定位热度图中包含目标点的第一区域的热度值在第一热度值范围，细定位热度图中包含目标点的第二区域的热度值在第二热度值范围，粗定位热度图的第一区域大于细定位热度图的第二区域，故粗定位热度图能够表示目标点附近较大范围内的目标响应，而细定位热度图能够表示目标点附近较小范围内的目标响应，故结合分析粗定位热度图和细定位热度图，能够同时兼具粗定位热度图的定位稳定性以及细定位热度图的准确性，从而能够提高点定位的准确性和稳定性。

其中，结合分析粗定位热度图和细定位热度图，得到目标点的位置信息，包括：获取粗定位热度图中的第一目标点位置以及细定位热度图中的第二目标点位置和第二目标点位置的置信度，并基于第二目标点位置的置信度，对第一目标点位置和第二目标点位置进行处理得到目标点的位置信息。

因此，通过获取粗定位热度图中的第一目标点位置和细定位热度图中的第二目标点位置和第二目标点位置的置信度，从而基于第二目标点位置的置信度，对第一目标点位置和第二目标点位置进行处理，得到目标点的位置信息，进而能够进一步基于粗定位热度图和细定位热度图两者目标点的置信度情况，确定目标点的位置信息，从而能够进一步提高点定位的准确性。

其中，获取粗定位热度图中的第一目标点位置以及细定位热度图中的第二目标点位置和第二目标点位置的置信度，并基于第二目标点位置的置信度，对第一目标点位置和第二目标点位置进行处理得到目标点的位置信息，包括：基于粗定位热度图的热度值，确定第一目标点位置；基于细定位热度图的热度值，确定第二目标点位置和第二目标点位置的置信度；并基于第二目标点位置的置信度，选择第二目标点位置或第一目标点位置，作为目标点的位置信息。

因此，通过粗定位热度图确定得到的第一目标点位置并通过细定位热度图确定得到第二目标点位置和第二目标点位置的置信度，并基于第二目标点位置的置信度，选择第二目标点位置或第一目标点位置，作为目标点的位置信息，能够基于细定位热度图确定得到的第二目标点位置的置信度，从第一目标点位置和粗定位热度图确定得到的第一目标点位置中选择目标点的位置信息，从而能够有利于提高点定位的稳定性。