[发明专利]一种用于介入造影手术仿生机器人

说明书

本发明公开了一种用于介入造影手术仿生机器人，包括连接部、左手抓握部、右手推送主动部和右手旋捻被动部；本发明用于介入造影手术中，对导管和导丝的向前推送和向后撤出动作，以及导管和导丝的旋转控制；医生通过在手术室外的操作手柄，可以控制机器人的抓手推动导丝导管进入患者体内指定位置，并且可以准确测量导丝导管的移动距离，通过造影介入手术达到诊断的目的，避免医生受到X射线伤害的风险；该装置采用往复运动的结构，可以在很小的体积范围内，达到同医生实际介入手术操作一样的效果；同时采用高精度测力传感器，有力反馈的保护，使得手术更加安全。

技术领域

本发明属于微创血管介入手术领域，涉及对于介入手术中机器人对造影的控制技术，更具体的说是涉及一种用于介入造影手术仿生机器人。

背景技术

全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

介入造影手术存在以下两点问题：

第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。

第二、长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

介入手术的完整过程是先进行造影诊断，再进行球囊扩张，支架安放等治疗过程。介入造影手术是诊断心脑血管病变的基础，也是做进一步治疗的前提。所以手术量更大，临床意义更重要。

因此，如何提供一种可以在很小的体积范围内，达到同医生实际介入手术操作一样效果的介入造影手术仿生机器人，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种用于介入造影手术仿生机器人，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于介入造影手术仿生机器人，包括：连接部、左手抓握部、右手推送主动部和右手旋捻被动部；

所述连接部包括顶面开口的壳体，所述壳体的底面并列开设有左手通过口和右手通过口；所述壳体的外侧壁用于与机械手臂连接并接通电信号；

所述左手抓握部安装在所述壳体内部，且其用于抓握导管的第一夹指片和第二夹指片平行布置并伸出所述左手通过口；所述第一夹指片和第二夹指片能够在所述左手抓握部的动力元件的驱动下做靠近和分离运动，所述左手抓握部包括用于检测抓握力的抓握力传感器；

所述右手推送主动部和右手旋捻被动部配合安装在所述壳体内部，所述右手推送主动部的主动夹指板和所述右手旋捻被动部的被动夹指板平行布置并伸出所述右手通过口；所述主动夹指板在所述右手推送主动部的动力元件的驱动下能够相对所述被动夹指板运动，进而实现对导丝的夹持和输送动作；所述被动夹指板在所述右手旋捻被动部的动力元件的驱动下能够相对所述主动夹指板运动，进而实现对导丝的旋捻动作；所述右手推送主动部包括用于检测导丝或导管的轴向摩擦力的第一力反馈传感器；所述右手旋捻被动部包括用于检测旋捻力度的第二力反馈传感器。