[发明专利]一种用于介入造影手术仿生机器人

权利要求书

1.一种用于介入造影手术仿生机器人，其特征在于，包括：连接部(10)、左手抓握部(20)、右手推送主动部(30)和右手旋捻被动部(40)；

所述连接部(10)包括顶面开口的壳体(101)，所述壳体(101)的底面并列开设有左手通过口(105)和右手通过口(106)；所述壳体(101)的外侧壁用于与机械手臂连接并接通电信号；

所述左手抓握部(20)安装在所述壳体(101)内部，且其用于抓握导管(211)的第一夹指片(215)和第二夹指片(206)平行布置并伸出所述左手通过口(105)；所述第一夹指片(215)和第二夹指片(206)能够在所述左手抓握部(20)的动力元件的驱动下做靠近和分离运动，所述左手抓握部(20)包括用于检测抓握力的抓握力传感器(212)；所述左手抓握部(20)还包括固定在所述壳体(101)内侧壁上的第一电机支架(203)，所述第一电机支架(203)与所述壳体(101)底面平行；第一直线导轨(202)固定在所述第一电机支架(203)朝向所述壳体(101)底面的一侧，且与所述壳体(101)连接所述第一电机支架(203)的侧壁平行；所述第一直线导轨(202)两端的两个滑块分别与第一齿条(209)和第二齿条(214)的端头固定，所述第一齿条(209)和第二齿条(214)均与所述第一直线导轨(202)平行，且间隔布置在所述第一直线导轨(202)两端的两个滑块之间；所述第一齿条(209)两侧均具有齿纹，且远离其固定端的一端固定有所述第一夹指片(215)；所述第二齿条(214)与所述第一齿条(209)对应的一侧具有齿纹，且其固定端固定有与所述第二夹指片(206)；从动齿轮(208)通过齿轮轴(207)转动连接在所述第一直线导轨(202)的中部，且分别与所述第一齿条(209)和第二齿条(214)啮合；所述第一电机支架(203)朝向所述壳体(101)开口的一面固定有第一步进电机(204)，所述第一步进电机(204)的动力输出轴穿过所述第一电机支架(203)固定有与所述第一齿条(209)啮合的主动齿轮(205)，所述主动齿轮(205)和从动齿轮(208)位于所述第一齿条(209)的两侧；所述抓握力传感器(212)安装在所述第二夹指片(206)与所述第二齿条(214)的固定端的端头之间；

所述右手推送主动部(30)和右手旋捻被动部(40)配合安装在所述壳体(101)内部，所述右手推送主动部(30)的主动夹指板(329)和所述右手旋捻被动部(40)的被动夹指板(407)平行布置并伸出所述右手通过口(106)；所述主动夹指板(329)在所述右手推送主动部(30)的动力元件的驱动下能够相对所述被动夹指板(407)运动，进而实现对导丝(201)的夹持和输送动作；所述被动夹指板(407)在所述右手旋捻被动部(40)的动力元件的驱动下能够相对所述主动夹指板(329)运动，进而实现对所述导丝(201)的旋捻动作；所述右手推送主动部(30)包括用于检测所述导丝(201)或导管(211)的轴向摩擦力的第一力反馈传感器(322)；所述右手旋捻被动部(40)包括用于检测旋捻力度的第二力反馈传感器(408)。

2.根据权利要求1所述的一种用于介入造影手术仿生机器人，其特征在于，所述连接部(10)还包括固定在所述壳体(101)外侧壁上的第一凸台(103)，以及对称位于所述第一凸台(103)两侧的两个第二凸台(107)；所述第一凸台(103)和第二凸台(107)用于与所述机械手臂的连接端插合连接；所述第一凸台(103)的端头固定有用于电信号连接电路板(104)；两个所述第二凸台(107)的端头固定有用于磁吸附的铁片(102)。

3.根据权利要求1所述的一种用于介入造影手术仿生机器人，其特征在于，所述第一夹指片(215)相对所述第二夹指片(206)的一面固定有第一医用硅胶垫片(210)；所述第二夹指片(206)相对所述第一夹指片(215)的一面固定有第二医用硅胶垫片(213)。