[发明专利]避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法

权利要求书

1.避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法，其特征在于，包括：

S1、构建模块化的机器人双臂系统；

S2、采用D-H（Denavit–Hartenberg）建模方法建立所述双臂系统的坐标系，得到所述双臂系统各模块的运动学方程，并验证所述双臂系统的运动学正确性；

S3、采用微分变换法计算所述双臂系统的Jacobian矩阵，结合操作度与最小奇异值灵活性参数得到所述双臂系统的奇异点及对应的机械臂奇异位型；

S4、求解所述双臂系统中，机械臂末端参考点工作空间的公共部分，再除去所述双臂系统的奇异点，得到双臂机器人的协作空间。

2.根据权利要求1所述的避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法，其特征在于，在所述S2中，所述双臂系统的运动学正确性包括正运动学和逆运动学问题。

3.根据权利要求1所述的避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法，其特征在于，在所述S3中，所述机械臂奇异位型包括边界奇异位型和内部奇异位型。

4.根据权利要求1所述的避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法，其特征在于，在所述S4中，所述机械臂末端参考点工作空间的求解方法包括图解法、解析法和数值法。