[发明专利]一种智能医疗搬运机器人

说明书

本发明提供了一种智能医疗搬运机器人，包括支架以及驱动装置，驱动装置固定安装在支架的底部并用于驱动支架移动以及转向，智能医疗搬运机器人还包括支撑板、升降装置、倾角感测装置以及控制器，支撑板位于支架的正上方，支撑板的一端与支架铰接，升降装置的一端安装在支架上，升降装置的另一端与支撑板的另一端铰接，倾角感测装置固定安装在支撑板的底部，倾角感测装置用于感测支撑板的倾斜角度，控制器分别与倾角感测装置以及升降装置电连接。本发明可以使支撑板保持水平，以增强支撑板上伤者的舒适度，保证医疗搬运机器人在移动过程中不会对伤者造成二次伤害。

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体而言，涉及一种智能医疗搬运机器人。

背景技术

医疗机器人，指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型机器人，能独自编制操作计划，并依据实际情况确定动作程序，然后通过操作机构的运动实现医疗机器人的各种动作。医疗机器人种类很多，根据用途不同，医疗机器人大致可以分为诊断机器人、手术导航机器人、手术机器人、转运机器人、远程医疗机器人、采血注射机器人、陪护机器人、为残疾人服务机器人、康复机器人、医院自动化机器人和医用教学机器人等。

具有转运功能的医疗机器人，可以将伤者搬送转运至医院进行诊断救治。然后现有具有转运功能的医疗机器人并不能根据其与地面之间的倾斜夹角调整伤者的水平程度，如此容易造成伤者不适甚至给伤者带来二次伤害，其结构有待改进。

发明内容

基于此，为了解决现有具有转运功能的医疗机器人不能根据其与地面之间的倾斜夹角调整伤者的水平程度，容易造成伤者不适甚至给伤者带来二次伤害的问题，本发明提供了一种智能医疗搬运机器人，其具体技术方案如下：

一种智能医疗搬运机器人，包括支架以及驱动装置，所述驱动装置固定安装在所述支架的底部并用于驱动所述支架移动以及转向，所述智能医疗搬运机器人还包括支撑板、升降装置、倾角感测装置以及控制器，所述支撑板位于所述支架的正上方，所述支撑板的一端与所述支架铰接，所述升降装置的一端安装在所述支架上，所述升降装置的另一端与所述支撑板的另一端铰接，所述倾角感测装置固定安装在所述支撑板的底部，所述倾角感测装置用于感测所述支撑板的倾斜角度，所述控制器分别与所述倾角感测装置以及所述升降装置电连接。

在上述智能医疗搬运机器人中，控制器用于接收所述倾角感测装置所感测到的支撑板的倾斜角度，然后根据所述支撑板的倾斜角度来控制升降装置的动作。由于所述支撑板的一端与所述支架铰接，另一端通过所述升降装置与所述支架铰接，故而当控制器控制升降装置时，能够调整所述支撑板与所述支架之间的倾斜夹角。所述倾角感测装置固定安装在所述支撑板的底部，所述控制器通过控制所述升降装置升降并使所述倾角感测装置感测到的支撑板倾斜角度始终为零，即可以使所述支撑板保持水平，以增强支撑板上伤者的舒适度，保证医疗搬运机器人在移动过程中(比如爬坡或者下坡)不会对伤者造成二次伤害。

进一步地，所述升降装置包括伺服电机、滑动杆、滑动块以及丝杆，所述伺服电机固定安装在所述支架上且与所述控制器电连接，所述滑动杆设有两根，两根所述滑动杆相互平行且固定安装在所述支架上，所述滑动块的两端分别与两根所述滑动杆滑动连接，所述丝杆穿过所述滑动块且与所述滑动块螺纹连接，所述丝杆的一端与所述伺服电机的输出轴传动连接，所述滑动块与所述支撑板的另一端铰接。

进一步地，所述智能医疗搬运机器人还包括第一伸缩气缸，所述支撑板的一端通过所述第一伸缩气缸与所述支架铰接。

进一步地，所述第一伸缩气缸的活塞杆与所述支撑板的一端铰接，所述第一伸缩气缸的缸筒与所述支架固定连接。

进一步地，所述智能医疗搬运机器人还包括第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述支撑板的另一端铰接，所述第二伸缩气缸的缸筒与所述滑动块固定连接。