[发明专利]一种智能医疗搬运机器人

权利要求书

1.一种智能医疗搬运机器人，包括支架以及驱动装置，所述驱动装置固定安装在所述支架的底部并用于驱动所述支架移动以及转向，其特征在于，所述智能医疗搬运机器人还包括支撑板、升降装置、倾角感测装置以及控制器，所述支撑板位于所述支架的正上方，所述支撑板的一端与所述支架铰接，所述升降装置的一端安装在所述支架上，所述升降装置的另一端与所述支撑板的另一端铰接，所述倾角感测装置固定安装在所述支撑板的底部，所述倾角感测装置用于感测所述支撑板的倾斜角度，所述控制器分别与所述倾角感测装置以及所述升降装置电连接；

所述倾角感测装置包括外壳，所述外壳设有内腔，所述内腔靠近支架的侧面为由两端往中心倾斜且高度逐渐递减的斜面，在所述内腔靠近支架的侧面中心设有半圆形凹槽，凹槽的两边以所述外壳的中轴心为对称中心分别设有两个第一触点，在所述内腔中设有导电液体，所述导电液体的体积等于凹槽体积以使导电液体处在凹槽中时，两个所述第一触点能够导电连通，两个第一触通过导线与控制器电连接。

2.如权利要求1所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述升降装置包括伺服电机、滑动杆、滑动块以及丝杆，所述伺服电机固定安装在所述支架上且与所述控制器电连接，所述滑动杆设有两根，两根所述滑动杆相互平行且固定安装在所述支架上，所述滑动块的两端分别与两根所述滑动杆滑动连接，所述丝杆穿过所述滑动块且与所述滑动块螺纹连接，所述丝杆的一端与所述伺服电机的输出轴传动连接，所述滑动块与所述支撑板的另一端铰接。

3.如权利要求2所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述智能医疗搬运机器人还包括第一伸缩气缸，所述支撑板的一端通过所述第一伸缩气缸与所述支架铰接。

4.如权利要求3所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述第一伸缩气缸的活塞杆与所述支撑板的一端铰接，所述第一伸缩气缸的缸筒与所述支架固定连接。

5.如权利要求4所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述智能医疗搬运机器人还包括第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述支撑板的另一端铰接，所述第二伸缩气缸的缸筒与所述滑动块固定连接。

6.如权利要求5所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机、主动轮、从动轮以及履带，所述驱动电机固定安装在所述支架上，所述主动轮的轴心与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述从动轮可转动地安装在所述支架上，所述履带套设在所述主动轮以及所述从动轮上且分别与所述主动轮以及所述从动轮啮合。

7.如权利要求6所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述智能医疗搬运机器人还包括减速机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述减速机的输入轴固定连接，所述减速机的输出轴通过联轴器与所述丝杆的一端固定连接。

8.如权利要求7所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述驱动电机与所述控制器电连接。

9.如权利要求8所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述倾角感测装置为动态倾角传感器。

10.如权利要求9所述的一种智能医疗搬运机器人，其特征在于，所述动态倾角传感器的测量范围为-60°至+60°。