[发明专利]一种用于横向减速标线置信度评估的方法及系统

说明书

本发明提供一种用于横向减速标线置信度评估的方法及系统，方法包括：获取横向减速标线数据对应的二维图像数据；提取所述二维图像数据中横向减速标线的特征对关键点，并对所述横向减速标线的特征对关键点进行评估。本发明实施例提供的一种用于横向减速标线置信度评估的方法及系统，减少了高精度地图中横向减速标线提取后质检的时间，极大的提高了高精地图的制作效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶高精度地图制作技术领域，更具体地，涉及一种用于横向减速标线置信度评估的方法及系统。

背景技术

横向减速标线是制作高精度地图的要素之一，在制作高精度地图时首先需要将横向减速标线等要素提取出来，然后人工对自动提取的横向减速标线的质量进行检测，在人工检测过程中需要对自动提取的横向减速标线进行测量才能确定是否符合制作标准，这个过程花费大量的时间，而且还存在误检的问题，这就大大的影响了高精度地图制作的效率。

因此，现在亟需一种用于横向减速标线置信度评估的方法及系统来解决这一问题。

发明内容

本发明提供一种用于横向减速标线置信度评估的方法及系统，用以解决人工对横向减速标线进行测量才能确定是否符合制作标准效率低下的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种用于横向减速标线置信度评估的方法，包括：

获取横向减速标线数据对应的二维图像数据；

提取所述二维图像数据中横向减速标线的特征对关键点，并对所述横向减速标线的特征对关键点进行评估。

其中，所述获取横向减速标线数据对应的二维图像数据，包括：

提取地图所用数据；

若所述地图所用数据为激光点云数据，则将所属激光点云数据投影为所述二维图像数据。

其中，所述方法还包括：

对所述横向减速标线的特征对关键点进行预处理。

其中，所述对所述横向减速标线的特征对关键点进行预处理，包括：

去除误检为横向减速标线的点；

评估横向减速标线关键点是否符合地图制作标准。

其中，所述去除误检为横向减速标线的点，包括：

若当前点选定方向区域的灰度和远大于选定方向另一侧的灰度和，且其选定方向另一侧区域宽度窄，则判定车道线误检为横向减速标线的点。

其中，所述对所述横向减速标线的特征对关键点进行评估，包括：

选定其中一个角点，若所述角点的选定区域的最大值与目标区域最大值相近，且远大于其他五个区域的最大值，则认为所述角点符合高精度地图制作标准。

第二方面，本发明实施例提供一种用于横向减速标线置信度评估的系统，包括：

数据获取模块，用于获取横向减速标线数据对应的二维图像数据；

评估模块，用于提取所述二维图像数据中横向减速标线的特征对关键点，并对所述横向减速标线的特征对关键点进行评估。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所提供的一种用于横向减速标线置信度评估的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所提供的一种用于横向减速标线置信度评估的方法的步骤。