[发明专利]一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法

说明书

一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，所述方法包括步骤：在巡检机器人周围预设空间内确定备选巡检区域；获取所述巡检机器人的运动方向；根据所述运动方向将所述备选巡检区域划分为实际巡检区域和放弃巡检区域；判断所述实际巡检区域内图像暗度是否低于预设值；若是，调高所述实际巡检区域内图像亮度；若否，拍摄所述实际巡检区域内的图像。本申请提供的一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，可以自动判断巡检机器人前方的区域内暗度是否超过预设值，并且在超过预设值时自动补充亮度，保证拍摄图片或视频的质量。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法。

背景技术

巡检机器人常被设置为沿着预定线路对物体进行巡检，而在运行过程中，由于周围环境中的光线不足，可能导致巡检机器人前方的暗度降低，从而无法保证拍摄图片或者视频的清晰度，图片或者视频质量低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，所述方法包括步骤：

在巡检机器人周围预设空间内确定备选巡检区域；

获取所述巡检机器人的运动方向；

根据所述运动方向将所述备选巡检区域划分为实际巡检区域和放弃巡检区域；

判断所述实际巡检区域内图像暗度是否低于预设值；

若是，调高所述实际巡检区域内图像亮度；

若否，拍摄所述实际巡检区域内的图像。

优选地，所述在巡检机器人周围预设空间内确定备选巡检区域包括步骤：

获取所述巡检机器人的当前位置坐标；

获取所述巡检机器人的巡检信号作用距离；

以所述当前位置坐标为圆心且以所述巡检信号作用距离为半径做球形，以构建所述巡检机器人的备选巡检区域。

优选地，所述根据所述运动方向将所述备选巡检区域划分为实际巡检区域和放弃巡检区域包括步骤：

获取所述备选巡检区域；

获取所述巡检机器人的运动方向；

以所述巡检机器人为起点做与所述运动方向平行且同向的射线，所述射线与所述备选巡检区域相交于交点：

获取所述交点与所述巡检机器人的距离；

以所述交点为圆心且以所述距离为半径做球形，所述球形与所述备选巡检区域的交集为所述实际巡检区域，所述备选巡检区域与所述球形的差集为所述放弃巡检区域。

优选地，所述实际巡检区域A和所述放弃巡检区域B的计算公式为：

A＝M∩N，B＝M-N；

其中，M表示所述备选巡检区域，N表示所述球形。

优选地，所述判断所述实际巡检区域内图像暗度是否低于预设值包括步骤：

向所述实际巡检区域内发射预设像素值的光线；

拍摄所述实际巡检区域内图像；

获取所述图像中每个像素点的实际像素值；

计算所述实际像素值低于所述预设像素值的所述像素点的比值；

判断比值是否低于预设阈值；

若是，判断所述实际巡检区域内图像暗度低于预设值；

若否，判断所述实际巡检区域内图像暗度高于预设值。