[发明专利]一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法

权利要求书

1.一种智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

在巡检机器人周围预设空间内确定备选巡检区域；

获取所述巡检机器人的运动方向；

根据所述运动方向将所述备选巡检区域划分为实际巡检区域和放弃巡检区域；

判断所述实际巡检区域内图像暗度是否低于预设值；

若是，调高所述实际巡检区域内图像亮度；

若否，拍摄所述实际巡检区域内的图像。

2.根据权利要求1所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述在巡检机器人周围预设空间内确定备选巡检区域包括步骤：

获取所述巡检机器人的当前位置坐标；

获取所述巡检机器人的巡检信号作用距离；

以所述当前位置坐标为圆心且以所述巡检信号作用距离为半径做球形，以构建所述巡检机器人的备选巡检区域。

3.根据权利要求1所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述根据所述运动方向将所述备选巡检区域划分为实际巡检区域和放弃巡检区域包括步骤：

获取所述备选巡检区域；

获取所述巡检机器人的运动方向；

以所述巡检机器人为起点做与所述运动方向平行且同向的射线，所述射线与所述备选巡检区域相交于交点：

获取所述交点与所述巡检机器人的距离；

以所述交点为圆心且以所述距离为半径做球形，所述球形与所述备选巡检区域的交集为所述实际巡检区域，所述备选巡检区域与所述球形的差集为所述放弃巡检区域。

4.根据权利要求3所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述实际巡检区域A和所述放弃巡检区域B的计算公式为：

A＝M∩N，B＝M-N；

其中，M表示所述备选巡检区域，N表示所述球形。

5.根据权利要求1所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述判断所述实际巡检区域内图像暗度是否低于预设值包括步骤：

向所述实际巡检区域内发射预设像素值的光线；

拍摄所述实际巡检区域内图像；

获取所述图像中每个像素点的实际像素值；

计算所述实际像素值低于所述预设像素值的所述像素点的比值；

判断比值是否低于预设阈值；

若是，判断所述实际巡检区域内图像暗度低于预设值；

若否，判断所述实际巡检区域内图像暗度高于预设值。

6.根据权利要求5所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述获取所述图像中每个像素点的实际像素值包括步骤：

逐行依次遍历所述图像中每个所述像素点；

将每个所述像素点与标准色卡比对；

在所述标准色卡中找出每个所述像素点所处位置；

读取每个所述像素点所处位置对应的像素值。

7.根据权利要求5所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述计算所述实际像素值低于所述预设像素值的所述像素点的比值包括步骤：

获取所述图像中所有像素点的总个数M；

获取所述图像中实际像素值低于预设像素值的所有像素点的个数N；

计算的数值。

8.根据权利要求1所述的智能变电站巡检机器人巡检图像识别方法，其特征在于，所述调高所述实际巡检区域内图像亮度包括步骤：

获取所述实际巡检区域内图像；

将所述图像灰度化；

构建所述图像中每个像素点及其相邻像素点的矩阵；

获取所述矩阵中每个像素点的灰度值；

计算所述矩阵的灰度值平均值；

判断所述矩阵中每个像素点灰度值是否大于等于所述灰度值平均值；

若是，保持所述像素点当前的灰度值；

若否，使用所述灰度值平均值替换所述像素点当前的灰度值。