[发明专利]一种基于V2X的丁字路口碰撞判断方法

权利要求书

1.一种基于V2X的丁字路口碰撞判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

计算得出车辆B相对车辆A的相对方位角β，相对航向角γ；

通过车辆A与车辆B的转向灯开启情况判断两车行驶方向是否存在交叉点；

计算车辆A到达路口的时间t_A和车辆B到达路口的时间t_B；

计算车辆A到达路口的速度V_A和车辆B到达路口的速度V_B；

根据相对方位角β和相对航向角γ之间的关系，车辆A与车辆B的转向灯开启情况，t_A和t_B之间的关系，V_A和V_B之间的关系，判断两车碰撞概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：将判断结果在车辆A和车辆B中进行信息交互。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算相对方位角β和相对航向角γ的方法为：通过定位装置得到车辆A和车辆B的位置，根据车辆A和车辆B的历史轨迹坐标计算得出车辆B相对车辆A的相对方位角β，相对航向角γ。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位装置为惯导装置或GPS。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断两车碰撞概率的方法为：分别建立相对方位角β和相对航向角γ关系碰撞标准，车辆A与车辆B的转向灯开启情况碰撞标准，当满足所有标准时，判断两车存在碰撞可能，并根据t_A和t_B之间关系，V_A和V_B之间关系进一步计算碰撞概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相对方位角β和相对航向角γ关系碰撞标准包括场景1，场景2，场景3和场景4；其中，

所述场景1为当β∈(0°，90°]，γ∈(180°，360°)时，判断存在碰撞可能，两车存在交叉点；

所述场景2为当β∈(90°，180°)，γ∈(270°，360°)时，判断存在碰撞可能，两车存在交叉点；

所述场景3为当β∈(180°，270°]，γ∈(0°，90°)时，判断存在碰撞可能，两车存在交叉点；

所述场景4为当β∈(270°，360°)，γ∈(0°，180°)时，判断存在碰撞可能，两车存在交叉点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆A与车辆B的转向灯开启情况碰撞标准为：

在所述场景1中：A车转向灯未打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率大；A车转向灯未打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率大；A车转向灯未打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率大；A车左转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率大；A车左转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率大；A车左转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车右转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率小；A车右转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率小；A车右转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小；

在所述场景2中：A车转向灯未打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率极小；A车转向灯未打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率大；A车转向灯未打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率大；A车左转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率极小；A车左转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车左转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车右转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率极小；A车右转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率大；A车右转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率大；

在所述场景3中：A车转向灯未打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率极小；A车转向灯未打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率大；A车转向灯未打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小；A车左转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率大；A车左转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车左转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小；A车右转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率大；A车右转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车右转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小；

在所述场景4中：A车转向灯未打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率极小；A车转向灯未打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率大；A车转向灯未打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小；A车左转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率大；A车左转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车左转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小；A车右转向灯打开，B车转向灯未打开，判断碰撞概率大；A车右转向灯打开，B车左转向灯打开，判断碰撞概率极小；A车右转向灯打开，B车右转向灯打开，判断碰撞概率小。