[发明专利]一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘及使用方法

权利要求书

1.一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：包括安装有轨道轮组的车架（1）、通过减震装置（3）与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮（9）转动的驱动装置（8），轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。

2.根据权利要求1所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：陆地轮组包括同轴设置的第一陆地轮和第二陆地轮，车架上还安装有万向轮，万向轮的下边缘与第一陆地轮下边缘、第二陆地轮下边缘平齐；

所述驱动装置（8）包括与第一陆地轮传动连接的第一减速电机，以及与第二陆地轮传动连接的第二减速电机。

3.根据权利要求2所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：轨道轮组包括呈矩形分布的四个轨道轮，同轴设置的两轨道轮中的其中一轨道轮与所述第一减速电机传动连接，另一轨道轮与第二减速电机传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：第一减速电机和第二减速电机均通过两级链条传动与轨道轮连接。

5.根据权利要求4所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：两级链条传动中的一级链条传动处设有弹性张紧装置（2），所述弹性张紧装置（2）包括分别位于一级链条传动的传动链条（10）两侧的两张紧板（2.1），以及将两张紧板连为一体的第一连接轴（2.5）和第二连接轴（2.4），第一连接轴位于传动链条的下链条上方且在第一连接轴上套设有第一滚动圆筒，第二连接轴位于传动链条的下链条下方且在第二连接轴上套设有第二滚动圆筒（2.3）；

张紧板上靠近第二连接轴的一端挂设有向上延伸的张紧弹簧（2.2），张紧弹簧（2.2）的上端挂设在与车架固接的挂钩连接板（2.6）上。

6.根据权利要求5所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：所述挂钩连接板上开设有若干沿竖向分布的挂设孔，张紧弹簧的上端挂设在挂设孔中。

7.根据权利要求1所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：所述减震装置包括安装所述驱动装置的减震底板（3.5），以及与车架固接的减震底座（3.4），驱动装置的输出轴连接陆地轮，减震底座（3.4）上固接有向上穿过减震底板的减震连接杆（3.1），减震连接杆上套设有向下顶紧减震底板的减震弹簧（3.3）。

8.根据权利要求7所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：减震弹簧的上端设有与减震连接杆螺纹连接的调整螺母（3.2）。

9.根据权利要求1所述的一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，其特征在于：所述车架由方形管和开有减重孔的钢板焊接而成。

10.一种权利要求1~9任一项连栋温室机器人陆轨两用减震底盘的使用方法，其特征在于，包括如下方面：

（1）通过第一减速电机驱动第一陆地轮转动，通过第二减速电机驱动第二陆地轮转动，第一陆地轮和第二陆地轮的角速度大小、转向相同时，底盘直行；第一陆地轮和第二陆地轮的角速度大小相同、转向相反时，底盘原地转向，零半径转弯；第一陆地轮和第二陆地轮的角速度大小不同、转向相同时，底盘转弯；

（2）底盘行驶工作过程中，万向轮经过地面凸起时，利用陆地轮的自身重力及减震弹簧预紧弹力，使陆地轮保持时刻着地状态，陆地轮经过地面凸起时，减震弹簧受到向上的作用力被压缩，实现减震；

（3）底盘行驶工作过程中，万向轮经过地面凹陷时，陆地轮与地面之间的支持力增大，减震弹簧受到向上作用力而被压缩，实现减震，陆地轮经过地面凹陷时，利用陆地轮的自身重力与减震弹簧初始预紧弹力，使陆地轮保持时刻着地。