[发明专利]电液驱动系统控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电液驱动系统控制方法，其特征在于，包括：

确定液压变压器在位移跟随策略下的预估排量比；

基于所述预估排量比以及蓄能器的实时压力值，从压力反馈策略和所述位移跟随策略中选取当前控制策略；

利用所述当前控制策略对所述电液驱动系统执行控制；

所述确定液压变压器在位移跟随策略下的预估排量比，包括：

基于负载的实时位移，以及预先设置的负载位移曲线，确定所述负载的实时位移偏差；基于所述负载的实时位移偏差，确定所述液压变压器的蓄能器连接端与负载连接端之间的预估排量比，作为所述位移跟随策略下的预估排量比；

所述基于所述预估排量比以及蓄能器的实时压力值，从压力反馈策略和所述位移跟随策略中选取当前控制策略，包括：

基于所述预估排量比对应的液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值以及所述蓄能器的实时压力值，或，基于所述预估排量比以及所述液压变压器的实时压力比，从压力反馈策略和所述位移跟随策略中选取当前控制策略；

所述利用所述当前控制策略对所述电液驱动系统执行控制，包括：

基于所述当前控制策略，将预估排量比放大成电驱动信号，控制所述电液驱动系统中的电液伺服阀摆动，对所述液压变压器的斜盘倾角进行控制；

其中，所述压力反馈策略为根据所述电液驱动系统中蓄能器的实时压力值对预估排量比进行调整；所述位移跟随策略为将所述电液驱动系统中负载的实时位移与预先设置的负载位移曲线进行对比，根据对比结果确定预估排量比；

其中，所述电液驱动系统包括所述电液伺服阀、所述液压变压器、所述蓄能器和液压缸；所述液压变压器的蓄能器连接端与所述蓄能器连接；所述液压变压器的负载连接端与所述液压缸连接；所述液压缸与所述负载连接；所述液压变压器的控制机构包括所述电液伺服阀；

当所述负载下降时，所述液压缸输出油液驱动所述液压变压器旋转，所述液压变压器输出油液至所述蓄能器；

当提升所述负载的位置时，所述蓄能器输出油液驱动所述液压变压器旋转，所述液压变压器输出油液至所述液压缸。

2.根据权利要求1所述的电液驱动系统控制方法，其特征在于，所述实时压力比为所述蓄能器的实时压力值与所述液压变压器的负载连接端的实时压力值之间的比值。

3.根据权利要求2所述的电液驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述预估排量比对应的液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值以及所述蓄能器的实时压力值，或，基于所述预估排量比以及所述液压变压器的实时压力比，从压力反馈策略和所述位移跟随策略中选取当前控制策略，包括：

若所述预估排量比对应的液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值大于等于所述蓄能器的实时压力值，或，所述预估排量比对应的压力比大于等于所述液压变压器的实时压力比，则选取所述位移跟随策略为当前控制策略。

4.根据权利要求2所述的电液驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述预估排量比对应的液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值以及所述蓄能器的实时压力值，或，基于所述预估排量比以及所述液压变压器的实时压力比，从压力反馈策略和所述位移跟随策略中选取当前控制策略，包括：

若所述预估排量比对应的液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值小于所述蓄能器的实时压力值，或，所述预估排量比对应的压力比小于所述液压变压器的实时压力比，则选取所述压力反馈策略为当前控制策略。

5.根据权利要求2至4任一项所述的电液驱动系统控制方法，其特征在于，所述液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值的确定方法包括：

基于所述预估排量比，确定所述液压变压器工作于平衡状态下蓄能器连接端与负载连接端的理想压力比；

基于所述理想压力比，以及液压变压器的负载连接端的实时压力值，确定所述液压变压器的蓄能器连接端的预估压力值。

6.根据权利要求1所述的电液驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述负载的实时位移偏差，确定所述液压变压器的蓄能器连接端与负载连接端之间的预估排量比，包括：

基于所述负载的实时位移偏差，以及模糊PID算法，确定所述液压变压器的蓄能器连接端与负载连接端之间的预估排量比。