[发明专利]外管道清扫机器人的清扫方法

说明书

本发明公开了一种外管道清扫机器人的清扫方法，其包括：将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁；控制所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走；在所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走的过程中，控制清扫组件对所述管道外壁进行清扫；控制吸尘组件吸除在所述清扫过程中所产生的灰尘。本发明首先将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁，并控制其在管道外壁上行走，在行走过程中控制清扫组件进行清扫，并控制吸尘组件进行吸尘，以此实现对管道外壁的清扫，并且可以满足不同直径管道的清扫要求，因此可以实现对管道外壁的智能清扫。

技术领域

本发明涉及清扫机器人技术领域，尤其涉及一种外管道清扫机器人的清扫方法。

背景技术

随着机械化程度的不断加强，众多针对管道清扫的机器人不断走进我们的日常生活中，但对于管道外侧的清扫却并不多见，尤其是针对高空环境下的管道外部清扫设备更是少之又少。

因此，亟需一种外管道清扫机器人的清扫方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种外管道清扫机器人的清扫方法，以解决上述现有技术中的问题，能够对管道外壁进行智能清扫。

本发明提供了一种外管道清扫机器人的清扫方法，其中，包括：

将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁；

控制所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走；

在所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走的过程中，控制清扫组件对所述管道外壁进行清扫；

控制吸尘组件吸除在所述清扫过程中所产生的灰尘。

如上所述的外管道清扫机器人，其中，优选的是，所述将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁，具体包括：

将中间连接件本体和设置在所述中间连接件本体两侧的侧连接件本体以可拆卸方式连接，围设成非封闭的曲面体，并将所述非封闭的曲面体作为所述外管道清扫机器人本体，其中，所述中间连接件本体和所述侧连接件本体的截面为弧形；

利用侧连接体抱夹组件驱动两个所述侧连接件本体对所述管道外壁进行抱夹，以将外管道清扫机器人本体卡套在所述管道外壁上，其中，所述侧连接体抱夹组件设置在所述中间件本体上并与两个所述侧连接件本体连接。

如上所述的外管道清扫机器人，其中，优选的是，所述控制所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走，具体包括：

利用行走轮组件，使外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走，其中，所述行走轮组件设置在所述侧连接件本体的外边缘，并且可与所述管道外壁接触；

通过控制器控制所述行走轮组件的行走动作。

如上所述的外管道清扫机器人，其中，优选的是，所述利用行走轮组件，使所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走，具体包括：

将两个彼此接触的全向轮组合成一组行走轮，并将多组行走轮组成所述行走轮组件；

同时控制所述行走轮组件中的各组行走轮中的两个行走轮同步运动，以使所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走。

如上所述的外管道清扫机器人，其中，优选的是，所述将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁，还包括：

利用行走轮抱夹组件驱动所述行走轮组件对所述管道外壁进行抱夹，其中，所述行走轮抱夹组件与所述行走轮组件连接。

如上所述的外管道清扫机器人，其中，优选的是，所述在所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走的过程中，控制清扫组件对所述管道外壁进行清扫，具体包括：

在所述外管道清扫机器人本体行走过程中，利用清扫组件对所述管道外壁进行清扫；