[发明专利]外管道清扫机器人的清扫方法

权利要求书

1.一种外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，包括：

将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁；

控制所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走；

在所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走的过程中，控制清扫组件对所述管道外壁进行清扫；

控制吸尘组件吸除在所述清扫过程中所产生的灰尘，

其中，所述将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁，具体包括：

将中间连接件本体和设置在所述中间连接件本体两侧的侧连接件本体以可拆卸方式连接，围设成非封闭的曲面体，并将所述非封闭的曲面体作为所述外管道清扫机器人本体，其中，所述中间连接件本体和所述侧连接件本体的截面为弧形；

利用侧连接体抱夹组件驱动两个所述侧连接件本体对所述管道外壁进行抱夹，以将外管道清扫机器人本体卡套在所述管道外壁上，其中，所述侧连接体抱夹组件设置在所述中间件本体上并与两个所述侧连接件本体连接，

所述控制所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走，具体包括：

利用行走轮组件，使外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走，将两个彼此接触的全向轮组合成一组行走轮，并将多组行走轮组成所述行走轮组件；

通过控制器控制所述行走轮组件的行走动作，同时控制所述行走轮组件中的各组行走轮中的两个行走轮同步运动，以使所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走，以实现外管道清扫机器人的前进、后退和径向旋转。

2.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述行走轮组件设置在所述侧连接件本体的外边缘，并且可与所述管道外壁接触。

3.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述将外管道清扫机器人本体卡套在待清扫的管道外壁，还包括：

利用行走轮抱夹组件驱动所述行走轮组件对所述管道外壁进行抱夹，其中，所述行走轮抱夹组件与所述行走轮组件连接。

4.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述在所述外管道清扫机器人本体沿所述管道外壁行走的过程中，控制清扫组件对所述管道外壁进行清扫，具体包括：

在所述外管道清扫机器人本体行走过程中，利用清扫组件对所述管道外壁进行清扫；

通过控制器控制所述清扫组件的清扫动作。

5.根据权利要求4所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述在所述外管道清扫机器人本体行走过程中，利用清扫组件对所述管道外壁进行清扫，具体包括：

将清扫电机和清洁毛刷通过卡扣结构连接，以组成一组清扫单元，其中，所述清洁毛刷设置在所述外管道清扫机器人本体内壁，可与所述管道外壁接触；

将多组所述清扫单元组在外管道清扫机器人本体上交错布置，以组成所述清扫组件；

利用所述清扫组件中的各所述清扫电机驱动对应的所述清洁毛刷进行旋转，以对所述管道外壁进行清扫。

6.根据权利要求5所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述在所述外管道清扫机器人本体行走过程中，利用清扫组件对所述管道外壁进行清扫，还包括：

利用超声波清扫单元对所述管道外壁进行清扫。

7.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述外管道清扫机器人的清扫方法还包括：

利用摄像头对所述外管道清扫机器人的前方视野进行拍摄。

8.根据权利要求1所述的外管道清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述外管道清扫机器人的清扫方法还包括：

利用避障组件通过雷达和激光测距传感器，对前方障碍物进行自动避障。