[发明专利]车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种车辆属性确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆在预定时间段内的加速度序列和车辆姿态序列，所述加速度序列中各所述加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量，所述车辆姿态序列中各所述车辆姿态用于表征车辆的姿态；

根据所述加速度序列和车辆姿态序列确定对应的车辆惯性特征序列；

将所述车辆惯性特征序列输入预先训练得到的时域卷积网络模型，以确定对应的车辆速度和车辆姿态；

根据所述车辆速度和车辆姿态确定车辆对应的车辆位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在预定时间段内的加速度序列和车辆姿态序列包括：

通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在预定时间段内按顺序获取加速度向量，以确定车辆对应的加速度序列；

通过车辆绑定的终端设备基于陀螺仪传感器在预定时间段内按顺序获取对应的多个角速度，以确定车辆对应的车辆姿态序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在预定时间段内按顺序获取加速度向量，以确定车辆对应的加速度序列包括：

通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在预定时间段内按顺序获取多个加速度向量；

对各所述加速度向量进行主成分分析，以确定所述车辆对应的三维坐标系；

将各所述加速度向量投影至所述三维坐标系得到对应的车辆加速度，以确定车辆对应的加速度序列。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过车辆绑定的终端设备基于陀螺仪传感器在预定时间段内按顺序获取对应的多个角速度，以确定车辆对应的车辆姿态序列包括：

通过车辆绑定的终端设备基于陀螺仪传感器在预定时间段内按顺序获取对应的多个角速度；

根据各所述角速度确定车辆对应的车辆姿态信息，以确定对应的车辆姿态序列。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度序列和车辆姿态序列确定对应的车辆惯性特征序列包括：

确定所述加速度序列和车辆姿态序列中各所述车辆加速度和车辆姿态信息的对应关系；

根据对应的车辆加速度修正各所述车辆姿态信息得到车辆惯性特征，以确定对应的车辆惯性特征序列。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时域卷积网络包括顺序连接的四个卷积网络以及切片层和全连接层；

所述将所述车辆惯性特征序列输入预先训练得到的时域卷积网络模型，以确定对应的车辆速度和车辆姿态包括：

将所述车辆惯性特征序列依次输入顺序连接的四个卷积网络进行扩张卷积，以确定车辆对应的运动特征；

将所述运动特征依次输入切片层和全连接层，以确定对应的车辆速度和车辆姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，各所述卷积网络中包括三个顺序连接的卷积单元和一个残差连接单元，各所述卷积单元中包括顺序连接的扩张卷积层、权重归一化层、线性整流层和特征丢弃层。

8.一种车辆属性确定装置，其特征在于，所述装置包括：

运动属性确定模块，用于确定车辆在预定时间段内的加速度序列和车辆姿态序列，所述加速度序列中各所述加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量，所述车辆姿态序列中各所述车辆姿态用于表征车辆的姿态；

特征序列确定模块，用于根据所述加速度序列和车辆姿态序列确定对应的车辆惯性特征序列；

速度确定模块，用于将所述车辆惯性特征序列输入预先训练得到的时域卷积网络模型，以确定对应的车辆速度和车辆姿态；

车辆属性确定模块，用于根据所述车辆速度和车辆姿态确定车辆对应的车辆位置。