[发明专利]一种电力巡检机器人、系统及越障方法

说明书

本公开涉及一种电力巡检机器人、系统及越障方法，包括水平布置的底板，底板的上表面设有一排相互平行的滑槽，每个滑槽中设置有一个滑块，滑块能够在水平直线驱动部件的带动下沿滑槽滑动并定位，滑块的上部安装有立杆，立杆与底板垂直设置；所述立杆的上部转动安装有上滚轮和下滚轮，上滚轮与下滚轮之间形成地线空间，地线空间用于穿过地线，下滚轮通过旋转驱动部件驱动以实现转动，上滚轮能够沿立杆竖向移动并固定，以改变地线空间的大小。所述滑块的上表面固定有支撑板，支撑板的上表面固定有杆套，立杆的下部插接在杆套中。本公开便于实现电力巡检机器人沿架空地线的行走，完成输电线路的巡检。

技术领域

本公开属于电力设备技术领域，具体涉及一种电力巡检机器人、系统及越障方法。

背景技术

这里的陈述仅提供与本公开相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

架空输电线路是架设于地面上方，利用绝缘子和空气绝缘的电力线路，其一般包括导线、架空地线、绝缘子串和接地装置等部分组成。其中架空的地线主要用于防止架空线路遭受雷闪袭击所引起的事故，它与接地装置共同起到防雷作用。

发明人了解到，我国目前的架空输电线路中，架空地线架设在输电线路的上方，但是沿架空电线的的延伸方向安装有防震锤和垂线夹，以及架空地线被杆塔分隔成多个区段，在利用电力巡检机器人进行巡检时，防震锤、垂线夹及杆塔均会形成阻碍作用，需要电力巡检机器人实现有效的越障功能。现有一般在杆塔处设置沿曲线分布的越障轨道，以供电力巡检机器人通过。但是现有具备越障功能的电力巡检机器人，其越障结构复杂，越障效率低；当行走轮过多时，多组行走轮沿固定轨分布的方式阻碍巡检机器人沿越障轨道行走。

发明内容

本公开的目的是提供一种电力巡检机器人、系统及越障方法，能够至少解决上述技术问题之一。

为实现上述目的，本公开的第一方面提供一种电力巡检机器人，本实施例提供一种电力巡检机器人，包括水平布置的底板，底板的上表面设有一排相互平行的滑槽，每个滑槽中设置有一个滑块，滑块能够在水平直线驱动部件的带动下沿滑槽滑动并定位，滑块的上部安装有立杆，立杆与底板垂直设置；

所述立杆的上部转动安装有上滚轮和下滚轮，上滚轮与下滚轮之间形成地线空间，地线空间用于穿过地线，下滚轮通过旋转驱动部件驱动以实现转动，上滚轮能够沿立杆竖向移动并固定，以改变地线空间的大小。

进一步，所述滑块的上表面固定有支撑板，支撑板的上表面固定有杆套，立杆的下部插接在杆套中，立杆与杆套之间设有复位弹簧，复位弹簧套接在杆套的内壁与立杆的外壁之间。

进一步，所述立杆的上部设有竖向的导槽，导槽开设立杆的外侧面处，导槽中设有导向块，导向块能够在竖向直线驱动机构的带动下沿导槽滑动并定位，所述导向块与上滚轮的转轴转动连接，竖向直线驱动部件与导向块的接触面处设有压力传感器。

本公开的第二方面提供一种电力巡检机器人系统，包括上述的电力巡检机器人，还包括上位机，所述上位机能够与控制器通讯，以接收电力巡检机器人拍摄的图像信息，并远程控制电力巡检机器人的运动。

本公开的第三方面提供一种电力巡检机器人越障方法，包括以下步骤：

在沿地线的直线段行走时：电力巡检机器人的多个立杆分布在同一直线上，地线处于上滚轮与下滚轮之间的地线空间；

当电力巡检机器在直线段遇到杆塔处的垂线夹及防震锤形成的障碍物之后，机器人停止运动，然后靠近障碍物的前一部分立杆处的上滚轮与下滚轮之间的距离增加，然后立杆随滑块滑动，远离地线；

后一部分的立杆处上滚轮及下滚轮继续运动至障碍物位置并停止；

前一部分立杆随滑块复位，调整地线空间大小，使得前一部分的上滚轮与下滚轮重新夹紧地线；

后一部分处的上滚轮与下滚轮之间的距离增加，然后立杆随滑块滑动，远离地线；