[发明专利]一种电力巡检机器人、系统及越障方法

权利要求书

1.一种电力巡检机器人系统，包括电力巡检机器人，其特征在于，还包括上位机，所述上位机能够与控制器通讯，以接收电力巡检机器人拍摄的图像信息，并远程控制电力巡检机器人的运动；

所述电力巡检机器人包括水平布置的底板，底板的上表面设有一排相互平行的滑槽，每个滑槽中设置有一个滑块，滑块能够在水平直线驱动部件的带动下沿滑槽滑动并定位，滑块的上部安装有立杆，立杆与底板垂直设置；

所述立杆的上部转动安装有上滚轮和下滚轮，上滚轮与下滚轮之间形成地线空间，地线空间用于穿过地线，下滚轮通过旋转驱动部件驱动以实现转动，上滚轮能够沿立杆竖向移动并固定，以改变地线空间的大小；

所述滑块的上表面固定有支撑板，支撑板的上表面固定有杆套，立杆的下部插接在杆套中，立杆与杆套之间设有复位弹簧，复位弹簧套接在杆套的内壁与立杆的外壁之间；所述立杆的外表面设有外伸板，杆套的上端设有限位杆，限位杆与外伸板能够配合使用以限制立杆沿杆套的转动范围；

所述立杆的上部设有竖向的导槽，导槽开设在立杆的外侧面处，导槽中设有导向块，导向块能够在竖向直线驱动机构的带动下沿导槽滑动并定位，所述导向块与上滚轮的转轴转动连接，竖向直线驱动部件与导向块的接触面处设有压力传感器；所述底板下表面设有安装座，安装座的下部安装有摄像头组件，底板为拼装结构，底板中具有内腔，内腔中安装有蓄电池和控制器，所述控制器用于控制水平直线驱动部件、竖向直线驱动部件及旋转驱动部件的运动。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人系统，其特征在于，所述水平直线驱动部件包括水平电动推杆，竖向直线驱动部件包括竖向电动推杆；水平电动推杆的驱动方向水平，竖向电动推杆的驱动方向竖直。

3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人系统，其特征在于，所述旋转驱动部件包括电机，电机的外壳通过立杆固定，电机的转轴与下滚轮的转轴同轴固定。

4.一种电力巡检机器人越障方法，应用于权利要求1-3任一项所述的电力巡检机器人系统，其特征在于，包括以下步骤：

在沿地线的直线段行走时，电力巡检机器人的多个立杆分布在同一直线上，地线处于上滚轮与下滚轮之间的地线空间；

当电力巡检机器在直线段遇到杆塔处的垂线夹及防震锤形成的障碍物之后，机器人停止运动，然后靠近障碍物的前一部分立杆处的上滚轮与下滚轮之间的距离增加，然后立杆随滑块滑动，远离地线；

后一部分的立杆处上滚轮及下滚轮继续运动至障碍物位置并停止；

前一部分立杆随滑块复位，调整地线空间大小，使得前一部分的上滚轮与下滚轮重新夹紧地线；

后一部分处的上滚轮与下滚轮之间的距离增加，然后立杆随滑块滑动，远离地线；

前一部分的立杆处上滚轮及下滚轮继续运动至所有立杆越过障碍物后停止；

后一部分立杆随滑块复位，调整地线空间大小，使得后一部分的上滚轮与下滚轮重新夹紧地线；

电力巡检机器人继续沿地线的直线段行走；

当电力巡检机器人行进至电力杆塔处的越障轨道时：

摄像头组件拍摄越障轨道的照片并回传至上位机，上位机通过多幅图片合成立体图形并完成电力巡检机器人沿越障轨道行走时的三维建模；

通过三维模拟得出，电力巡检机器人处于越障轨道不同位置时，不同滑块的位置；

电力巡检机器人沿越障轨道行走时，控制器根据上位机输入的滑块位置、电力巡检机器人及越障轨道的位置关系来调整水平直线驱动单元，使得多个立杆处的上滚轮与下滚轮的分布轨迹时刻拟合于越障轨道的曲线。