[发明专利]自主泊车方法、装置、汽车及计算设备

说明书

本发明公开了一种自主泊车方法、装置、汽车及计算设备，该方法包括：获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像；对第一图像进行可行驶域识别处理，根据识别结果生成局部环境地图，根据局部环境地图规划环境行驶路线；对第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域；若是，则基于空车位区域规划泊车行驶路线，控制车辆按照泊车行驶路线行驶，以便泊入空车位；若否，则控制车辆按照环境行驶路线行驶。通过上述方式，在控制车辆沿环境行驶路线行驶的过程中持续检测空车位，一旦检测到空车位，控制车辆按照泊车行驶路线泊入空车位，实现了车位寻找和泊车入库的运动规划和控制，实现了停车场景的自动化。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种自主泊车方法、装置、汽车及计算设备。

背景技术

随着近几年自动驾驶技术的飞速发展，自主泊车作为自动驾驶的最后一公里技术受到了学术界和工业界的广泛关注。但是，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中通常是在车库位附近的短距离泊车入位，并且，大多数的泊车系统需要事先对车库位进行三维建模，一方面传感器成本过高，另一方面需要事先在环境中进行多轮的数据采集与环境重建，这一过程耗时耗力且难以适用于未建模的陌生环境。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自主泊车方法、装置、汽车及计算设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种自主泊车方法，包括：

获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像；

对第一图像进行可行驶域识别处理，根据识别结果生成局部环境地图，根据局部环境地图规划环境行驶路线；

对第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域；

若是，则基于空车位区域规划泊车行驶路线，控制车辆按照泊车行驶路线行驶，以便泊入空车位；

若否，则控制车辆按照环境行驶路线行驶。

可选地，获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像具体包括：

当检测到车辆行驶到目标位置时，获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像。

可选地，对第一图像进行可行驶域识别处理，根据识别结果生成局部环境地图进一步包括：

通过预设算法对第一图像进行无障碍物空间的识别分割处理，得到可行驶域；

确定可行驶域在车辆坐标系下的坐标，基于可行驶域在车辆坐标系下的坐标生成局部环境地图。

可选地，对第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域具体包括：

通过对第二图像进行检测处理确定车位角点，根据车位角点确定目标车位区域；

检测目标车位区域内是否包含障碍物；若不包含障碍物，则确定目标车位区域为空车位区域。

可选地，第一摄像头具体为前向摄像头，第二摄像头具体为环视摄像头。

根据本发明的另一方面，提供了一种自主泊车装置，包括：

图像获取模块，适于获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像；

第一路线规划模块，适于对第一图像进行可行驶域识别处理，根据识别结果生成局部环境地图，根据局部环境地图规划环境行驶路线；

空车位检测模块，适于对第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域；

第二路线规划模块，适于若检测到空车位区域，则基于空车位区域规划泊车行驶路线；