[发明专利]自主泊车方法、装置、汽车及计算设备

权利要求书

1.一种自主泊车方法，包括：

获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像；

对所述第一图像进行可行驶域识别处理，根据识别结果生成局部环境地图，根据所述局部环境地图规划环境行驶路线；所述第一图像输入至可行驶域模型中进行处理，通过预设算法对第一图像进行无障碍物空间的识别分割处理，得到可行驶域；所述可行驶域模型为预先采集样本图像，然后对样本图像进行可行驶域的标注，最后利用已标注可行驶域的样本图像训练得到；确定所述可行驶域在车辆坐标系下的坐标，基于所述可行驶域在车辆坐标系下的坐标生成局部环境地图；

对所述第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域；

若是，则基于所述空车位区域规划泊车行驶路线，控制车辆按照泊车行驶路线行驶，以便泊入空车位；

若否，则控制车辆按照所述环境行驶路线行驶；

所述根据所述局部环境地图规划环境行驶路线，包括：

检测所述可行驶域的轮廓点；

对所述轮廓点进行采样；计算车辆横向边界约束，对横向边界约束进行二次规划QP优化横向偏移；

检测纵向障碍物，根据纵向障碍物求解速度曲线；

根据所述QP优化横向偏移的结果和所述速度曲线合成横纵向行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像具体包括：

当检测到车辆行驶到目标位置时，获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域具体包括：

通过对所述第二图像进行检测处理确定车位角点，根据所述车位角点确定目标车位区域；

检测所述目标车位区域内是否包含障碍物；若不包含障碍物，则确定所述目标车位区域为空车位区域。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头具体为前向摄像头，所述第二摄像头具体为环视摄像头。

5.一种自主泊车装置，包括：

图像获取模块，适于获取第一摄像头拍摄的第一图像以及第二摄像头拍摄的第二图像；

第一路线规划模块，适于对所述第一图像进行可行驶域识别处理，根据识别结果生成局部环境地图，根据所述局部环境地图规划环境行驶路线；所述第一图像输入至可行驶域模型中进行处理，通过预设算法对第一图像进行无障碍物空间的识别分割处理，得到可行驶域；所述可行驶域模型为预先采集样本图像，然后对样本图像进行可行驶域的标注，最后利用已标注可行驶域的样本图像训练得到；确定所述可行驶域在车辆坐标系下的坐标，基于所述可行驶域在车辆坐标系下的坐标生成局部环境地图；

空车位检测模块，适于对所述第二图像进行空车位检测处理，判断是否检测到空车位区域；

第二路线规划模块，适于若检测到空车位区域，则基于所述空车位区域规划泊车行驶路线；

控制模块，适于若检测到空车位区域，控制车辆按照泊车行驶路线行驶，以便泊入空车位；以及若未检测到空车位区域，则控制车辆按照所述环境行驶路线行驶；

所述第一路线规划模块，还适于检测所述可行驶域的轮廓点；对所述轮廓点进行采样；计算车辆横向边界约束，对横向边界约束进行二次规划QP优化横向偏移；检测纵向障碍物，根据纵向障碍物求解速度曲线；根据所述QP优化横向偏移的结果和所述速度曲线合成横纵向行驶路线。

6.一种车辆，包含权利要求5所述的自主泊车装置。

7.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的自主泊车方法对应的操作。

8.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的自主泊车方法对应的操作。