[发明专利]一种下肢康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种下肢康复训练机器人，包括：机架、控制系统、用于向控制系统输入患者体征的输入机构、用于绑定患者的两条腿并带动患者的两条腿运动的驱动机构、用于调节驱动机构绑定两条腿的绑定位置的调节机构、用于患者行走的步行传送带机构，调节机构连接于驱动机构，驱动机构可活动的设置于机架，驱动机构和调节机构均与控制系统信号连接。通过向输入机构中输入患者体征，控制系统会会自动计算驱动机构需要调节的位置，并控制调节机构对驱动机构进行位置调节，以调节驱动机构绑定于不同患者两条腿的绑定位置，减少了调节时间，并且本申请结构简单、轻便，减轻了患者装配的负担，提高了舒适性。

技术领域

本发明涉及康复技术领域，更具体地说，涉及一种下肢康复训练机器人。

背景技术

下肢康复机器人近年来在康复设备领域应用越来越广泛，它通过机械结构与患者下肢绑定，通过模拟正常人的步行运动，达到锻炼下肢肌肉，恢复神经机能的目的。

现有下肢康复机器人，多为外骨骼方式与患者身体通过绑带连接，由机械驱动患者关节进行运动。现有技术需要把机械驱动机构通过绑带绑到患者下肢，对于不同身高患者，需要调节机器人对应的大腿及小腿长度，操作费时费力；此外，现有技术的机械结构需绑定到患者身上，结构庞大笨重，对患者造成很大的重量负担，且穿戴上后极不舒适。

综上所述，如何减少下肢康复机器人的调节时间、并减轻患者的负担、提高舒适性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人可以自动调节绑定于患者两腿的位置，减少了调节时间，且结构简单，可以减轻患者的负担，提高了患者使用的舒适性。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种下肢康复训练机器人，包括：机架、控制系统、用于向所述控制系统输入患者体征的输入机构、用于绑定患者的两条腿并带动患者的两条腿运动的驱动机构、用于调节所述驱动机构绑定两条腿的绑定位置的调节机构、用于患者行走的步行传送带机构，所述调节机构连接于所述驱动机构，所述驱动机构可活动的设置于所述机架，所述驱动机构和所述调节机构均与所述控制系统信号连接。

优选地，所述驱动机构包括用于绑定患者的第一条腿以带动所述第一条腿在第一竖直面内运动的第一驱动机构、用于绑定患者的第二条腿以带动所述第二条腿运在第二竖直面内运动的第二驱动机构；所述调节机构包括用于调节所述第一驱动机构绑定所述第一条腿的绑定点在所述第一竖直面内的位置的第一调节机构、用于调节所述第二驱动机构绑定所述第二条腿的绑定点在所述第二竖直面内的位置的第二调节机构，所述第一调节机构连接于所述第一驱动机构，所述第二调节机构连接于所述第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构均可活动的设置于所述机架，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第一调节机构、所述第二调节机构均与所述控制系统信号连接。

优选地，所述第一驱动机构包括用于绑定患者的第一膝关节以带动所述第一膝关节在所述第一竖直面内运动的第一驱动部、用于绑定患者的第一踝关节以带动所述第一踝关节在所述第一竖直面内运动的第二驱动部，所述第二驱动机构包括用于绑定患者的第二膝关节以带动所述第二膝关节在所述第二竖直面内运动的第三驱动部、用于绑定患者的第二踝关节以带动所述第二踝关节在所述第二竖直面内运动的第四驱动部。

优选地，所述第一驱动部包括用于绑定所述第一膝关节的第一绳索、以及用于带动所述第一绳索在所述第一竖直面内往复运动的第一电机；所述第二驱动部包括用于绑定所述第一踝关节的第二绳索、以及用于带动所述第二绳索在所述第一竖直面内往复运动的第二电机；所述第三驱动部包括用于绑定所述第二膝关节的第三绳索、以及用于带动所述第三绳索在所述第二竖直面内往复运动的第三电机；所述第四驱动部包括用于绑定所述第二踝关节的第四绳索、以及用于带动所述第四绳索在所述第二竖直面内往复运动的第四电机。