[发明专利]车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆速度控制方法，包括：在目标车辆的行驶过程中，获取目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；采用动态滑模控制方式，根据车辆状态信息，确定在下一时刻对目标车辆的期望驱动力矩和期望制动力矩；根据确定的期望驱动力矩和期望制动力矩，在下一时刻对目标车辆进行加速控制或减速控制。本申请采用动态滑模控制方式确定了期望驱动力矩和期望制动力矩，即确定了跟踪期望速度时的具体力矩需求数值，基于该力矩需求数值对目标车辆进行加速或减速控制时，实现了对目标车辆在行驶过程中的精准速度控制。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，先进的计算机技术、信息技术、自动控制技术和人工智能技术逐渐应用在交通系统上，智能交通系统应运而生。智能交通系统的目的是构建一个具有安全保障、高效节能和环境友好的运输系统，其重要组成部分之一就是智能车辆。

智能车辆是先进技术的集合体，能够实现环境感知、决策规划和运动控制等功能，其目的是减轻甚至代替驾驶员的操作，让车辆真正变成一个智能体，从而使其在民用领域和军用领域具有相当广泛的应用前景。在民用领域，智能车辆能够为驾驶员提供帮助，减轻驾驶员的行驶压力，在某些工况下代替驾驶员进行操作，同时也能极大程度地增加车辆行驶安全性。在军用领域，智能车辆能代替士兵完成日常和战斗任务，包括侦察、监视、运输和火力支援，从而极大程度地减少士兵数量和伤亡情况，同时克服在恶劣环境下人类无法进行活动的问题。

车辆运动控制是智能车辆的关键技术之一，同时也是研究智能车辆的基本问题和必要条件，所以对该技术进行深入研究具有十分重要的意义。车辆运动控制是通过收集车辆行驶时的周围环境、位移、姿态、车速等信息，根据预先拥有的经验和设定的逻辑，做出合适的决策，操纵驱动系统、制动系统和转向系统，实现跟踪规划路径和规划速度的控制目标。其中，车辆速度控制是车辆运动控制的其中一部分，车辆速度控制是指，将当前的车速与规划的速度进行比较，根据比较结果发出加速或减速的指令，从而控制车辆驱动系统或制动系统进行相应的操作，借此实现快速跟踪规划速度的控制目标。但是，采用现有的车辆速度控制方法，无法保证车辆行驶过程中对车辆速度的精确控制。

发明内容

本申请提供了一种车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高车辆行驶过程中对车辆速度的精确控制。

第一方面，本申请提供了一种车辆速度控制方法，包括：

在目标车辆的行驶过程中，获取所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；

采用动态滑模控制方式，根据所述车辆状态信息，确定在下一时刻对所述目标车辆的期望驱动力矩和期望制动力矩；

根据所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制。

可选的，所述车辆状态信息包括：

在所述当前时刻对所述目标车辆的期望速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的实际速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的驱动力矩；

所述目标车辆在所述当前时刻的制动力矩。

可选的，所述根据所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制，包括：

将所述期望驱动力矩与所述期望制动力矩，分别与第一预设力矩进行比较；

根据比较结果，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制。

可选的，所述根据比较结果，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制，包括：