[发明专利]车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，包括：

在目标车辆的行驶过程中，获取所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；

采用动态滑模控制方式，根据所述车辆状态信息，确定在下一时刻对所述目标车辆的期望驱动力矩和期望制动力矩；

根据所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括：

在所述当前时刻对所述目标车辆的期望速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的实际速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的驱动力矩；

所述目标车辆在所述当前时刻的制动力矩。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制，包括：

将所述期望驱动力矩与所述期望制动力矩，分别与第一预设力矩进行比较；

根据比较结果，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制，包括：

若所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩满足第一预设条件，则在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制；

若所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩满足第二预设条件，则在所述下一时刻对所述目标车辆进行减速控制；

其中，所述第一预设条件为所述期望驱动力矩大于第一预设力矩、且所述期望制动力矩小于第一预设力矩；所述第二预设条件为所述期望制动力矩大于第一预设力矩、且所述期望驱动力矩小于第一预设力矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩不满足所述第一预设条件和所述第二预设条件，则判断所述目标车辆在所述当前时刻的实际速度与期望速度是否满足第三预设条件，其中，所述第三预设条件为所述实际速度小于所述期望速度、且所述实际速度与所述期望速度之间的速度差大于第一预设速度；

若满足所述第三预设条件，则在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制；若不满足所述第三预设条件，则在所述下一时刻对所述目标车辆进行减速控制。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在所述下一时刻对所述目标车辆进行减速控制，包括：

根据生成的加速信号，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制；

其中，所述加速信号包括根据所述期望驱动力矩转换的加速踏板开度、以及制动踏板开度为零。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在所述下一时刻对所述目标车辆进行减速控制，包括：

根据生成的减速信号，在所述下一时刻对所述目标车辆进行减速控制；

其中，所述减速信号包括根据所述期望制动力矩转换的制动踏板开度、以及加速踏板开度为零。

8.一种车辆速度控制装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于在目标车辆的行驶过程中，获取所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；

力矩确定单元，用于采用动态滑模控制方式，根据所述车辆状态信息，确定在下一时刻对所述目标车辆的期望驱动力矩和期望制动力矩；

速度控制单元，用于根据所述期望驱动力矩和所述期望制动力矩，在所述下一时刻对所述目标车辆进行加速控制或减速控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如权利要求1-7中任一项所述的车辆速度控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的车辆速度控制方法。