[发明专利]复杂空间越障机器人

说明书

本发明公开了一种复杂空间越障机器人，包括一沿水平方向延伸的机身以及对称设置在该机身长度方向两侧的至少3组长足行进机构，所述长足行进机构沿所述机身的长度方向间隔设置，所述长足行进机构包括第一腿、第二腿、第一角度调节机构和第二角度调节机构，所述第一腿的首端与所述机身可转动连接，所述第一腿的末端与所述第二腿的首端可转动连接，所述第二腿的末端设有驱动电机以及由该驱动电机驱动的轮子，所述第一腿与所述机身之间的角度通过所述第一角度调节机构调节，所述第一腿与所述第二腿之间的角度通过所述第二角度调节机构调节。本发明和现有技术相比所具有的优点是：轻量化、高越障。

技术领域

本发明涉及查验机器人技术领域，尤其涉及一种复杂空间越障机器人。

背景技术

空气舱为船舶两侧狭长的密闭结构，约40米长，通常被钢板间隔成2米左右长的独立小隔舱，相邻两个小隔舱之间通过钢板中间的窄小门洞连接，门洞尺寸约50cmx35cm，距离舱低40cm左右。

进出口小型船舶的空气舱为夹带走私高发部位，其具有隐蔽、空间狭小、环境温度高、空气不流通、无光的特点，人员爬进去检查非常较为危险，因此设计一种能灵活进出空气舱的机器人十分必要。目前市面上机器人的运动构型有轮式、履带式、翻滚式、足式、轮足式、蛇形、臂式，但都不能满足高越障、小尺寸、轻量化的要求。轮式、履带式、翻滚式在越障高度和自身尺寸比例上无法满足空气舱门洞的要求。足式、轮足式无法实现将自身重心提高同时缩小自身尺寸并前行通过门洞。由于门洞底部为弧形，所以蛇形在通过时很容易侧翻，而且蛇形机器人重量几十公斤，无法单人携带登船。臂式也是由于重量及操作复杂无法完成任务。现有的运动构型均不具有翻越空气舱门洞的越障能力。

因此有必要予以改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种轻量化、高越障的复杂空间越障机器人。

为了实现上述目的，提供了如下技术方案：

一种复杂空间越障机器人，其特征在于，包括一沿水平方向延伸的机身以及对称设置在该机身长度方向两侧的长足行进机构，每一侧的长足行进机构的数量为至少3个，所述长足行进机构沿所述机身的长度方向间隔设置，所述长足行进机构包括第一腿、第二腿、第一角度调节机构和第二角度调节机构，所述第一腿的首端与所述机身可转动连接，所述第一腿的末端与所述第二腿的首端可转动连接，所述第二腿的末端设有驱动电机以及由该驱动电机驱动的轮子，所述第一腿与所述机身之间的角度通过所述第一角度调节机构调节，所述第一腿与所述第二腿之间的角度通过所述第二角度调节机构调节，所述长足行进机构的第一腿、第二腿在所述第一角度调节机构、所述第二角度调节机构的驱动下实现抬腿、折叠、落地动作，所述长足行进机构的轮子落地时，所述驱动电机带动所述轮子转动，从而带动所述机身实现前进、后退、转弯动作。

可选的是，所述每一侧的长足行进机构的数量为4个。

可选的是，所述第一角度调节机构包括减速电机和电机输出轴，所述长足行进机构还包括与所述机身固定连接的固定座，

所述减速电机安装在所述固定座内部，所述电机输出轴两端贯穿所述固定座的通孔，所述电机输出轴与所述固定座的通孔之间为间隙配合，所述电机输出轴的两端与所述第一腿固定连接；

或者，所述减速电机安装在所述第一腿内部，所述电机输出轴两端贯穿所述第一腿的通孔，所述电机输出轴与所述第一腿的通孔之间为间隙配合，所述电机输出轴的两端与所述固定座固定连接。

可选的是，所述第二角度调节机构包括减速电机和电机输出轴，

所述减速电机安装在所述第一腿内部，所述电机输出轴两端贯穿所述第一腿的通孔，所述电机输出轴和所述第一腿的通孔之间为间隙配合，电机输出轴的两端与所述第二腿固定连接；