[发明专利]无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统

说明书

本发明提供了一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统，包括：步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉；步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3；步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。本发明系统能自动检测并根据当前情况执行避让策略，保证行车协同作业。

技术领域

本发明涉及无人行车吊运作业技术领域，具体地，涉及一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统。

背景技术

目前在抓斗行车执行倒料、装车等任务时，由于库区大小有限，多台行车在同一库区作业时难免会发生作业干扰现象，这严重影响了行车作业效率。人工作业时，行车工需要通过肉眼判断相邻行车的作业情况，既增加了行车工的工作负担，也降低了作业安全性。通过安装在行车上的格雷母线等设备检测到行车触发防碰撞，系统停止行车运行保证安全，并将信号发给无人系统，无人系统自动决定行车避让策略并执行保证行车继续正常作业，这大大提高了作业效率和安全性。但由于行车调度避让策略和实际生产情况紧密相关，当实际情况过于复杂时，避让会频繁触发，效率会明显下降。

专利文献CN108280529A(申请号：2017100109347)公开了一种钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化方法及系统，所述方法包括步骤：A、接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；B、获取多行车当前行车数据，据此及所述子任务单，对多行车进行作业分配生成各行车的各吊运作业单；C、根据所述各行车的各吊运作业单，安排各个行车的协同作业，并据此控制各个行车的运行。这种根据各行车的作业情况分配作业指令方法，其虽然能够减少避让情况，但当工艺复杂或行车故障时，避让仍不可避免，且该方法更适合非抓斗行车。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统。

根据本发明提供的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，包括：

步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉，若是，则原地等待至指令不交叉后执行步骤2；若否，则直接执行步骤2；

步骤2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3，否则直至任务完成，返回步骤1继续执行；

步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；

步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。

优选的，若另一台行车处于初始化或结束挂起的静止状态，则处于静止状态的行车根据正在执行指令的行车的目标值进行避让，避让的目标值为正在执行的目标值加上一个预设安全距离。

优选的，若另一台行车正在执行指令，则根据两台行车的能否避让信号进行判断：若两台行车都不能避让，则说明两台行车已经在目标位置进行抓料或卸料，不对两台行车下发新的避让目标值；

若两台行车只有一台行车可避让，则可避让的行车进行避让，避让的目标值为不可避让行车的目标值加一个预设安全距离；

若两台行车都可避让，则根据两台行车的工艺设置的优先级决定避让策略，优先级低的行车进行避让，避让的目标值为优先级高的行车的目标值加上一个预设安全距离。