[发明专利]无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法及系统

权利要求书

1.一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，其特征在于，包括：

步骤1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉，若是，则原地等待至指令不交叉后执行步骤2；若否，则直接执行步骤2；

步骤2：行车自动前往目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则执行步骤3，否则直至任务完成，返回步骤1继续执行；

步骤3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则执行步骤4；否则，继续执行步骤2；

步骤4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车继续执行步骤2。

2.根据权利要求1所述的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，其特征在于，若另一台行车处于初始化或结束挂起的静止状态，则处于静止状态的行车根据正在执行指令的行车的目标值进行避让，避让的目标值为正在执行的目标值加上一个预设安全距离。

3.根据权利要求1所述的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，其特征在于，若另一台行车正在执行指令，则根据两台行车的能否避让信号进行判断：若两台行车都不能避让，则说明两台行车已经在目标位置进行抓料或卸料，不对两台行车下发新的避让目标值；

若两台行车只有一台行车可避让，则可避让的行车进行避让，避让的目标值为不可避让行车的目标值加一个预设安全距离；

若两台行车都可避让，则根据两台行车的工艺设置的优先级决定避让策略，优先级低的行车进行避让，避让的目标值为优先级高的行车的目标值加上一个预设安全距离。

4.根据权利要求1所述的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，其特征在于，若多台行车进行避让时，根据多台行车的优先级进行避让，在完成避让后，清除各行车的避让状态，重新执行避让策略。

5.根据权利要求1所述的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度方法，其特征在于，避让结束信号为被避让行车的指令完成信号，或为被避让行车到达预设坐标后发出的信号；

通过OPC通信技术进行收发信号。

6.一种无人化抓斗行车的行车避让和路径调度系统，其特征在于，包括：

模块M1：根据库区的布料分布情况确定每台行车的取料点和落料点，每台行车在获取指令后通过行车定位系统判断是否与相邻行车的指令发生交叉，若是，则原地等待至指令不交叉后调用模块M2；若否，则直接调用模块M2；

模块M2：行车自动执行目标值，完成倒料任务，当执行过程中检测到与另一台行车发生干扰，则调用模块M3，否则直至任务完成，调用模块M1；

模块M3：根据避让策略得出避让结果，若避让结果是该行车避让，则调用模块M4；否则，调用模块M2继续完成指令；

模块M4：该行车运行到指定的避让目标位置完成避让进行等待，在收到被避让行车的结束信号后结束避让，该行车调用模块M2继续完成指令。

7.根据权利要求6所述的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度系统，其特征在于，若另一台行车处于初始化或结束挂起的静止状态，则处于静止状态的行车根据正在执行指令的行车的目标值进行避让，避让的目标值为正在执行的目标值加上一个预设安全距离。

8.根据权利要求6所述的无人化抓斗行车的行车避让和路径调度系统，其特征在于，若另一台行车正在执行指令，则根据两台行车的能否避让信号进行判断：若两台行车都不能避让，则说明两台行车已经在目标位置进行抓料或卸料，不对两台行车下发新的避让目标值；

若两台行车只有一台行车可避让，则可避让的行车进行避让，避让的目标值为不可避让行车的目标值加一个预设安全距离；

若两台行车都可避让，则根据两台行车的工艺设置的优先级决定避让策略，优先级低的行车进行避让，避让的目标值为优先级高的行车的目标值加上一个预设安全距离。