[发明专利]一种机械臂末端执行装置快速自动接口装置

权利要求书

1.一种机械臂末端执行装置快速自动接口装置，其特征在于，包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节上，所述第二配合部安装在机械臂末端执行器上，所述第一配合部和所述第二配合部可拆卸连接；

所述第一配合部包括公头部、传动部、舵机和制动器，所述舵机通过所述传动部实现所述公头部与所述第二配合部的开锁，所述制动器通过所述传动部和所述公头部连接；

底座固定设置在接收板上，所述接收板固定设置在机械臂末端执行器表面上；所述底座设置有卡接槽，所述卡接槽中心设置有配合孔，所述配合孔端部突起在所述卡接槽内形成环形的配合凸台，所述配合凸台和所述卡接槽侧壁形成下沉的限位槽；所述公头部包括公头、球头销，所述公头设置在所述卡接槽内，所述球头销设置在所述配合孔内，所述公头中心设置有连接孔，所述公头通过所述连接孔套设在所述球头销上，所述连接孔一端设置有第二凸台，在设置有所述第二凸台的端部位置处，所述公头和所述球头销形成环形配合槽，从而实现所述配合凸台和所述配合槽之间的卡接配合；

所述卡接槽底部对应所述配合凸台外侧设置有锥型定位盘，所述公头靠近所述卡接槽的端部上设置有环形的锥型齿，在所述球头销在锁定状态下时，所述锥型齿和所述锥型定位盘形成卡接；

所述传动部包括螺栓D型轴、D型联轴器，所述舵机的输出轴通过所述D型联轴器与所述螺栓D型轴的D型端连接，所述螺栓D型轴的螺纹端和所述球头销螺纹连接；

所述球头销内的中心两端分别设置有导向螺纹孔和中空腔体，所述导向螺纹孔和所述中空腔体同轴且连通，所述导向螺纹孔与丝杆轴螺纹连接；

所述中空腔体内设置有一个中心球体和至少三个侧球体，所述中心球体设置在所述中空腔体的轴线上，且所述中心球体位于所述侧球体和所述导向螺纹孔之间，所述侧球体以所述中空腔体的轴线环形均布，所述中空腔体对应各所述侧球体均设置有通过孔，所述通过孔为贯通结构，且所述通过孔的直径小于所述侧球体直径，所述丝杆轴端部可与所述中心球体接触设置，所述中心球体可与所述侧球体接触设置。

2.如权利要求1所述的机械臂末端执行装置快速自动接口装置，其特征在于，所述连接孔远离所述第二凸台的端部有第一凸台，所述球头销对应所述第一凸台设置有第三凸台，所述第一凸台和所述第三凸台之间的卡接，所述第一凸台和所述第三凸台的横截面均配合设置为圆形，所述第三凸台可相对所述第一凸台自由转动。

3.如权利要求1所述的机械臂末端执行装置快速自动接口装置，其特征在于，所述配合孔在所述配合凸台位置处设置有限位环，所述限位环和所述侧球体形成卡接。

4.如权利要求3所述的机械臂末端执行装置快速自动接口装置，其特征在于，所述导向螺纹孔的直径小于所述中空腔体的直径，且所述中心球体的直径大于所述导向螺纹孔的直径。

5.如权利要求1所述的机械臂末端执行装置快速自动接口装置，其特征在于，所述传动部还包括双联轴承、制动器转接法兰，所述制动器通过所述制动器转接法兰与所述公头连接，所述公头上设置有与所述双联轴承内圈相配合的轴段，所述双联轴承固定设置。

6.如权利要求5所述的机械臂末端执行装置快速自动接口装置，其特征在于，所述第一配合部还包括第一电机罩、第二电机罩、第三电机罩、末端转接法兰；所述第一电机罩通过所述第二电机罩与所述第三电机罩连接，所述末端转接法兰固定设置在所述第三电机罩上，且所述末端转接法兰与机械臂末端关节固定连接，所述舵机设置在所述第三电机罩内，所述制动器和所述传动部设置在所述第二电机罩内，所述第一电机罩和所述第二电机罩对所述双联轴承进行限位固定。