[发明专利]一种机械臂末端执行器快速自动接口装置

说明书

本发明公开一种机械臂末端执行器快速自动接口装置，包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节上，所述第二配合部安装在机械臂末端执行器上，所述第一配合部和所述第二配合部可拆卸连接；所述第一配合部包括公头部、传动部和旋转电机，所述旋转电机通过所述传动部实现所述公头部与所述第二配合部的开锁；所述第二配合部包括底座和接收板；本发明通过设置第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节上，所述第二配合部通过螺栓连接在机械臂末端执行器的表面，只需所述第一配合部和所述第二配合部之间连接固定即可实现机械臂末端执行器的更换；实现了快速、自动的更换机械臂末端执行器。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机械臂末端执行器快速自动接口装置。

背景技术

机械臂末端执行器是机械臂与外界进行交互的最后环节和执行部件，是机器臂用来直接执行各种操作和任务的器件，它关乎着机械臂能否快速且有效的完成指定的任务。在工业机器人和特种机器人领域有着广泛的应用，不同的机械臂末端执行器影响着机械臂在各个领域的工作范围。与此同时，是否能够快速、稳定、灵活、自动的更换末端执行器成为现今机械臂末端执行器以及机械臂设计的重要指标。

目前的机械臂末端执行器大都为固定的，无法快速更换，一般需要人工手动更换机械臂末端执行器，这就导致机器人可以抓取或完成的动作受到限制。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种自动快速更换机械臂末端执行器的装置，包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节上，所述第二配合部安装在机械臂末端执行器上，所述第一配合部和所述第二配合部可拆卸连接；

所述第一配合部包括公头部、传动部和旋转电机，所述旋转电机通过所述传动部实现所述公头部与所述第二配合部的开锁；所述第二配合部包括底座和接收板；

所述底座固定设置在所述接收板上，所述接收板固定设置在被装夹物体上；所述底座为环形结构，所述底座设置有卡接槽，所述卡接槽中心设置有配合孔，所述配合孔端部突起在所述卡接槽内形成环形的配合凸台，所述配合凸台和所述卡接槽侧壁形成下沉的限位槽；所述公头部包括公头、球头销，所述公头设置在所述卡接槽内，所述球头销设置在所述配合孔内；所述公头中心设置有连接孔，所述公头通过所述连接孔套设在所述球头销上，且所述公头的一端在内侧设置有第二凸台，在设置有所述第二凸台的端部位置处，所述公头和所述球头销形成环形配合槽，所述配合凸台和所述配合槽之间卡接配合。

较佳的，所述卡接槽侧壁上设置有导向槽，所述公头的外圆面上设置有螺栓轴承，所述螺栓轴承可卡接设置在所述导向槽内。

较佳的，所述底座靠近所述公头的端面上设置有限位螺栓，所述限位螺栓对应所述导向槽设置。

较佳的，所述传动部包括主动齿轮、从动齿轮和丝杆轴，所述从动齿轮和所述主动齿轮啮合连接，所述从动齿轮固定设置在所述丝杆轴上，所述主动齿轮固定设置在所述旋转电机的输出轴上，所述丝杆轴的螺纹端和所述球头销螺纹连接，所述丝杆轴的光轴端设置有法兰直线轴承，所述法兰直线轴承固定设置。

较佳的，所述球头销内的中心两端分别设置有导向螺纹孔和中空腔体，所述导向螺纹孔和所述中空腔体同轴且连通，所述导向螺纹孔与所述丝杆轴螺纹连接。

较佳的，所述中空腔体内设置有一个中心球体和至少三个侧球体，所述中心球体设置在所述中空腔体的轴线上，且所述中心球体位于所述侧球体和所述导向螺纹孔之间，所述侧球体以所述中空腔体的轴线环形均布，所述中空腔体对应各所述侧球体均设置有通过孔，所述通过孔为贯通结构，且所述通过孔的直径小于所述侧球体直径，所述丝杆轴端部可与所述中心球体接触设置，所述中心球体可与所述侧球体接触设置。