[发明专利]一种非接触式监测肾内压力的内窥镜灌流系统

权利要求书

1.一种非接触式监测肾内压力的内窥镜灌流系统，其特征在于，包括：

灌流执行机构，包括液体注射装置和力传感器，所述液体注射装置用于完成液体注射，所述力传感器测量所述液体注射装置在液体注射过程中的作用力值；所述液体注射装置为注射器；

灌流控制单元，对所述力传感器测量得到的作用力值进行计算，得到肾内压力值；

所述灌流控制单元包括：

接收模块，接收所述力传感器测量得到的作用力值；

处理模块，根据所述接收模块接收的所述作用力值，采用预先建立的肾内压力和力传感器所测作用力值的对应关系，计算得到肾内压力值；

所述对应关系为如下函数关系式：

其中P为肾内压力，F为力传感器所测作用力值，S为注射器内径，v为注射器活塞芯杆推进的速度，k和f(v)为待确定参数；在预设速度v下，利用标准压强传感器测得模型内的肾内压力值P，同时读取力传感器所测作用力值F，拟合两者关系，算得待确定参数。

2.根据权利要求1所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述注射器的活塞芯杆置于推杆槽内，所述推杆槽安装在所述力传感器的一个端面上，所述力传感器实时测量所述推杆槽所受所述注射器的活塞芯杆作用力的数值，并传输给所述灌流控制单元。

3.根据权利要求2所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述灌流执行机构还包括底座、直线运动装置和动力发生装置，所述直线运动装置和所述动力发生装置分别设置于所述底座上，所述注射器的筒部固定连接于所述底座，所述注射器的活塞芯杆连接于所述直线运动装置上，所述动力发生装置为所述直线运动装置提供动力。

4.根据权利要求3所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述直线运动装置为丝杆滑块、曲柄滑块机构、同步带、齿轮齿条、单轴机器人或直线致动器；所述动力发生装置为电机、气动装置或液压装置。

5.根据权利要求3所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述动力发生装置为电机，所述直线运动装置为丝杆滑块，所述底座的一端设置有前固定槽，所述注射器的筒部置于所述前固定槽内，所述电机固定连接于所述底座的另一端，所述底座的中部设置有相配合的滑轨和滑块，所述滑块固定连接有连接支座，所述连接支座固定连接所述力传感器，所述力传感器还固定连接于推杆槽，所述注射器的活塞芯杆置于所述推杆槽内，所述丝杆穿过并活动连接于所述滑块，所述丝杆通过联轴器连接于所述电机，以实现所述注射器的活塞芯杆、所述推杆槽、所述力传感器和所述连接支座一起随所述滑块在所述底座上做直线运动。

6.根据权利要求3所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述灌流执行机构还包括位置传感装置，所述位置传感装置固定连接于所述底座，测量所述直线运动装置的运动位置信息，用于实现限位保护、自动寻找原点和/或复位功能。

7.根据权利要求6所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述位置传感装置为光电开关、触碰开关或距离传感器；

所述位置传感装置为光电开关时，所述光电开关有多个，多个所述光电开关间隔固定连接于所述底座的侧面，所述直线运动装置上设置有与所述光电开关配合使用的遮光板，所述遮光板将所述直线运动装置的运动位置信息传递给所述光电开关，以实现限位保护、自动寻找原点和/或复位功能。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，还包括肾内压力显示或预警装置和/或人机交互装置，其中：

所述肾内压力显示或预警装置用于显示操作中的肾内压力，当肾内压力超出预设值时，发出预警；

所述人机交互装置用于操作者通过对所述灌流控制单元的操作来控制所述灌流执行机构的工作。

9.根据权利要求8所述的一种内窥镜灌流系统，其特征在于，所述灌流控制单元通过所述人机交互装置接收控制指令，还根据所述灌流执行机构的反馈将肾内压力自动控制在所需水平。