[发明专利]视差图的生成方法、三维重建方法及相关装置

权利要求书

1.一种视差图的生成方法，其特征在于，所述视差图的生成方法的步骤包括：

根据第一方向和第二方向对图像数据进行边缘信息提取，以得到边缘图像；

根据所述边缘图像及所述图像数据计算对应的视差图；

对所述视差图进行滤波处理；

所述视差图的生成方法还包括：

获取所述图像数据和相邻上一帧图像数据所对应的位姿信息；

根据所述图像数据和相邻上一帧图像数据所对应的位姿信息，判断用于采集所述图像数据的采集设备是否处于转弯运动状态；

若判定处于所述转弯运动状态，则将滤波后的所述视差图进行边缘腐蚀处理。

2.根据权利要求1所述的视差图的生成方法，其特征在于，所述根据第一方向和第二方向对图像数据进行边缘信息提取，以得到边缘图像的步骤包括：

根据所述图像数据中的像素强度值，利用所述第一方向所对应的边缘提取算法依次提取每个像素点的第一值及利用所述第二方向所对应的边缘提取算法依次提取每个所述像素点的第二值；

根据对应的所述第一值和第二值，确定每个所述像素点对应的梯度值；

当对应的所述梯度值超过预设值时，将所述像素点确定为边缘点，以得到具有边缘信息的所述边缘图像。

3.根据权利要求1所述的视差图的生成方法，其特征在于，所述根据所述边缘图像及所述图像数据计算对应的视差图的步骤包括：

分别计算所述边缘图像所对应的第一代价值和所述图像数据所对应的第二代价值；

根据所述第一代价值和第二代价值，计算所述图像数据所对应的初始代价值；

根据所述初始代价值，利用预设的半全局匹配算法，生成所述视差图。

4.根据权利要求1所述的视差图的生成方法，其特征在于，所述根据第一方向和第二方向对图像数据进行边缘信息提取之前，还包括：

对所述图像数据进行双边滤波。

5.一种三维重建方法，其特征在于，所述三维重建方法的步骤包括：

按照权利要求1-4任意一项所述的视差图的生成方法分别对已基线校准的第一图像和第二图像进行处理，以得到所述第一图像对应的第一视差图和所述第二图像对应的第二视差图；

根据所述第一视差图和第二视差图，计算对应的深度图，以进行三维重建。

6.根据权利要求5所述的三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别获取采集到的相邻两帧图像数据的位姿信息；

根据相邻两帧所述图像数据的位姿信息对相邻两帧所述图像数据进行基线校准，以得到所述第一图像和所述第二图像。

7.一种视差图的生成装置，其特征在于，所述视差图的生成装置包括：

边缘提取模块，用于根据第一方向和第二方向对图像数据进行边缘信息提取，以得到边缘图像；

计算模块，用于根据所述边缘图像及所述图像数据计算对应的视差图；

滤波模块，用于对所述视差图进行滤波处理；

所述视差图的生成装置还包括：

位姿获取模块，用于获取所述图像数据和相邻上一帧图像数据所对应的位姿信息；

判断模块，用于根据所述图像数据和相邻上一帧图像数据所对应的位姿信息，判断用于采集所述图像数据的采集设备是否处于转弯运动状态；

腐蚀模块，用于若判定处于所述转弯运动状态，则将滤波后的所述视差图进行边缘腐蚀处理。

8.一种三维重建装置，其特征在于，所述三维重建装置包括：

处理模块，用于按照权利要求1-4任意一项所述的视差图的生成方法分别对已基线校准的第一图像和第二图像进行处理，以得到所述第一图像对应的第一视差图和所述第二图像对应的第二视差图；

生成模块，用于根据所述第一视差图和第二视差图，计算对应的深度图，以进行三维重建。