[发明专利]一种四向穿梭车自动充电方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种四向穿梭车自动充电方法及装置，包括：获取四向穿梭车周围的充电口位置；从所有充电口中分配可用充电口；调度四向穿梭车移动至可用充电口位置；识别可用充电口后对准可用充电口进行充电。本发明通过自动分配可用充电口，这样能有效解决现有技术中解决较多四向穿梭车协同作业时在充电时充电位置不足和充电口不可移动或者移动繁琐的问题，能有效提高四向穿梭车充电的灵活性，及大大提高了充电口的使用效率，从而能有效降低成本。

技术领域

本发明属于四向穿梭车充电技术领域，具体涉及一种四向穿梭车自动充电方法，还涉及一种四向穿梭车自动充电装置，还涉及一种四向穿梭车自动充电系统。

背景技术

伴随着科学技术的进步，物流与智能仓储领域在最近五年期间发展迅速，四向穿梭车作为一种能够沿着固定轨道多方向，多层次运输货物，24小时无休工作的全新物流运输车，它已经在极大程度上取代了人工仓储管理工作，作为智能仓储领域应用较为广泛的一种运输车，目前大部分四向穿梭车都是使用充电电池作为动力来源，针对如何充电的问题，许多公司都提出了自己的解决思路，比如说牛眼智能物流设备（苏州）有限公司提出的充电刷块充电装置，洛阳凯宾耐特钢柜有限公司发明的线规滑块运动副控制引导柱微调，从而实现插头与插座的紧密插合等。

但就实际情况来看，以上发明并不能有效解决大型或者超大型智能仓库当中多车协同作业时发生集体电能不足时的充电问题。即仅考虑了单车状态的充电状况，现代大型智能仓储中，一般都是多台四向穿梭车协同工作，以上引证成果在该场景中实际应用效果有限。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供了一种四向穿梭车自动充电方法及装置，解决了在充电过程中，充电位置或者充电口不足、不可移动或者移动较为频繁时的问题的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下。

第一方面，本发明提供了一种四向穿梭车自动充电方法，包括：

获取四向穿梭车周围的充电口位置；

从所有充电口中分配可用充电口；

调度四向穿梭车移动至可用充电口位置；

识别可用充电口后对准可用充电口进行充电。

进一步的，所述获取四向穿梭车周围的所有充电口位置，包括：

获取充电口的视觉角度数据和距离数据；

基于充电口的视觉角度数据和距离数据，获得充电口位置。

进一步的，所述基于充电口的视觉角度数据和距离数据，获得充电口位置，包括：

X_d=X+L_p*cos(90°-Yaw_c)，

Y_d=Y+L_p*cos(Yaw_c)

其中，X_d为所述充电口的位置的横坐标，Y_d为所述充电口的位置的纵坐标，X为四向穿梭车当前位置的横坐标，Y为四向穿梭车当前位置的纵坐标，L_p为激光数据的平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。

进一步的，所述从所有充电口中分配可用充电口，包括：

按四向穿梭车与充电口之间距离最近且充电口未被占用的先后顺序分配可用充电口，同时将该可用充电口的使用状态切换为占用。

进一步的，所述识别可用充电口后对准可用充电口进行充电，包括：

获取可用充电口的视觉角度数据和距离数据；

基于可以充电口的视觉角度数据和距离数据，获得可以充电口的充电方向角；

调整四向穿梭车对准可用充电口的充电方向角以对准可用充电口进行充电。