[发明专利]一种四向穿梭车自动充电方法、装置及系统

权利要求书

1.一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，包括：

获取四向穿梭车周围的充电口位置；

从所有充电口中分配可用充电口；

调度四向穿梭车移动至可用充电口位置，识别可用充电口后对准可用充电口进行充电。

2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，所述获取四向穿梭车周围的所有充电口位置，包括：

获取充电口的视觉角度数据和距离数据；

基于充电口的视觉角度数据和距离数据，获得充电口位置。

3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，所述基于充电口的视觉角度数据和距离数据，获得充电口位置，包括：

X_d=X+L_p*cos(90°-Yaw_c)，

Y_d=Y+L_p*cos(Yaw_c)

其中，X_d为所述充电口的位置的横坐标，Y_d为所述充电口的位置的纵坐标，X为四向穿梭车当前位置的横坐标，Y为四向穿梭车当前位置的纵坐标，L_p为激光数据的平均值，Yaw_c为所述视觉角度数据。

4.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，所述从所有充电口中分配可用充电口，包括：

按四向穿梭车与充电口之间距离最近且充电口未被占用的先后顺序分配可用充电口，同时将该可用充电口的使用状态切换为占用。

5.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，所述识别可用充电口后对准可用充电口进行充电，包括：

获取可用充电口的视觉角度数据和距离数据；

基于可以充电口的视觉角度数据和距离数据，获得可以充电口的充电方向角；

调整四向穿梭车对准可用充电口的充电方向角以对准可用充电口进行充电。

6.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，还包括：若识别可用充电口不成功，则将处于未被占用的充电口的距离排序中，获取排序在第二位的充电口作为再次分配的可用充电口。

7.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车自动充电方法，其特征是，还包括：

当四向穿梭车完成充电时，将该可用充电口的使用状态由占用切换为未被占用。

8.一种四向穿梭车自动充电装置，其特征是，包括：

充电口位置获取模块，用于获取四向穿梭车周围的充电口位置；

充电口分配模块，用于从所有充电口中分配可用充电口；

充电模块，用于调度四向穿梭车移动至可用充电口位置，识别可用充电口后对准可用充电口进行充电。

9.根据权利要求8所述的一种四向穿梭车自动充电装置，其特征是，还包括充电完成模块，用于当四向穿梭车完成充电时，将该可用充电口的使用状态由占用切换为未被占用。

10.一种四向穿梭车自动充电系统，其特征是，包括四向穿梭车、充电口和服务器；

所述四向穿梭车，用于获取充电口的位置，并将获取到的所有充电口的位置上报至服务器；当电量低于预设的低电量阈值时，向所述服务器发送充电请求；并在接收到可用充电口位置后，移动至可用充电口位置，识别可用充电口后对准可用充电口进行充电；

所述服务器，用于响应于所述充电请求，从所有充电口中分配可用充电口，并将可用充电口的位置返回至四向穿梭车。