[发明专利]一种即时地图构建方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于地图构建技术领域，提供了一种即时地图构建方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取当前数据帧、关键帧序列以及预设地图，其中，当前数据帧为环境探测装置采集的当前区域的地图数据，关键帧序列为已存储的数据帧集合，预设地图基于环境探测装置所采集的地图数据构建；根据当前数据帧、关键帧序列以及预设地图判断是否满足预设匹配条件；若判断为是，则过滤当前数据帧；若判断为否，则根据当前数据帧更新关键帧序列和预设地图；本申请利用了关键帧序列和预设地图进行当前数据帧的判断，判断当前数据帧是否可以作为关键帧存入关键帧序列中，可以有效避免关键帧的冗余现象，使得在后期进行地图构建时的数据处理更简单快速。

技术领域

本申请属于地图构建技术领域，尤其涉及一种即时地图构建方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

近年来无人机、机器人和无人驾驶等设备得到了广泛的发展与应用，地图作为无人机、机器人和无人驾驶中的基础支撑要素，提高地图的精度可以提高无人机、机器人和无人驾驶在形式过程中的准确性。

采用同步定位与地图构建(Simultaneously Localization and Mapping，SLAM)技术构建地图的方法越来越普及，在使用SLAM构建地图时的关键是确定关键帧，基于关键帧构建地图。目前，SLAM中是通过运动过滤器确定关键帧，然而，通过运动过滤器确定关键帧的方法不能自动识别已经构建过地图的位置，导致构建过地图的位置的关键帧会被重复插入地图，造成关键帧冗余。而冗余的关键帧使得计算量和内存占用增大。

发明内容

本申请实施例提供了一种即时地图构建方法、装置、机器人及存储介质，可以解决地图构建中确定的关键帧存在冗余现象的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种即时地图构建方法，包括：

获取当前数据帧、关键帧序列以及预设地图，其中，所述当前数据帧为环境探测装置采集的当前区域的地图数据，所述关键帧序列为已存储的数据帧集合，所述预设地图基于所述环境探测装置所采集的地图数据构建；

根据所述当前数据帧、所述关键帧序列以及所述预设地图判断是否满足预设匹配条件；

若判断为是，则过滤所述当前数据帧；

若判断为否，则根据所述当前数据帧更新所述关键帧序列和所述预设地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种即时地图构建装置，包括：

数据获取模块，用于获取当前数据帧、关键帧序列以及预设地图，其中，所述当前数据帧为环境探测装置采集的当前区域的地图数据，所述关键帧序列为已存储的数据帧集合，所述预设地图基于所述关键帧序列生成；

判断模块，用于根据所述当前数据帧、所述关键帧序列以及所述预设地图判断是否满足预设匹配条件；

第一结果生成模块，用于若判断为是，则过滤所述当前数据帧；

第二结果生成模块，用于若判断为否，则根据所述当前数据帧更新所述关键帧序列和所述预设地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的即时地图构建方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的即时地图构建方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的即时地图构建方法。