[发明专利]空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质

说明书

本公开是关于一种空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质；其中，所述空间地图构建方法包括：接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。这样，可以基于位于预设空间中预设位置的定位标签发出的定位信号，使得移动设备随时能清楚地获知自身的绝对位置，在定位上更为方便准确。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的应用场景需要定位技术的参与，例如，车辆导航，路径规划或家居清扫等。目前的定位分为室内定位和室外定位，相对于室外定位，室内定位由于维度多且障碍多，在实现上更为复杂，精确度并不高。特别是随着智能家居的普及，应用于室内静止或移动的物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度越来越重要。

发明内容

本公开提供一种空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种空间地图构建方法，包括：

接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；

根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；

根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；

根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。

可选地，所述根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹，包括：

在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；

根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；

根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；

根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种移动控制方法，应用于移动设备，所述方法包括：

响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；

根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息；

根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。

可选地，所述方法还包括：

获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；

根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；