[发明专利]空间地图构建方法及装置、移动控制方法及装置、介质

权利要求书

1.一种空间地图构建方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：

接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；

根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；

根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；

根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹，包括：

在所述移动设备在移动过程中，实时发射探测信号并接收基于所述探测信号返回的定位信号；

根据所述探测信号和所述定位信号，确定返回所述定位信号的多个定位标签相对于所述移动设备的相对位置信息；

根据确定的所述相对位置信息和所述多个定位标签在所述坐标系中的位置信息，实时确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息；

根据所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息，确定所述移动设备的移动轨迹。

3.一种移动控制方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：

响应于上电启动，接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；

根据所述移动设备在当前位置从所述多个定位标签获取的所述定位信号，以及所述多个定位标签在所建立坐标系的坐标信息，确定所述移动设备的当前位置在所述坐标系中的当前坐标信息；

根据预设空间的空间地图在所述坐标系中的坐标信息，以及确定的所述移动设备的当前坐标信息，确定所述移动设备在所述空间地图中的位置；其中，所述空间地图根据所述移动设备的历史移动轨迹确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取记录的预设时间内经过的空间地图中的坐标信息；

根据所述空间地图的坐标信息，和获取的已经过的空间地图中的坐标信息，确定所述空间地图中尚未经过的区域；

根据所述移动设备在所述空间地图中的位置，确定向所述尚未经过的区域移动的移动方向，并根据所述移动方向进行移动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定移动目的地信息；

根据所述移动目的地信息和所述空间地图的坐标信息，确定移动目的地的坐标信息；

根据所述移动设备的当前坐标信息和所述移动目的地的坐标信息，确定移动路径，并向所述移动目的地移动。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于本次移动中移动轨迹与历史移动轨迹的不同，对所述空间地图进行更新。

7.一种空间地图构建装置，其特征在于，应用于移动设备，包括：

第一接收模块，用于接收多个定位标签发射的定位信号，其中，所述定位标签位于预设空间的预设位置；所述定位信号中包含有定位标签的标签位置信息；

坐标系建立模块，用于根据多个所述标签位置信息，建立所述预设空间的坐标系；

确定模块，用于根据所述移动设备在移动过程中从所述多个定位标签获取的定位信号，确定所述移动设备在所述坐标系中的坐标信息以及基于多个所述坐标信息所形成的移动轨迹；

空间地图建立模块，用于根据所述移动轨迹，建立所述预设空间的空间地图。